提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 文章目录 前言 一、整体思路 二、控制器设计 1.纵向推力-反步法 2.转艏力矩-滑模方法 三、虚拟AUV速度推算 四、仿真实现 1.艏向制导误差和滑模面函数 2.控…

文章目录 前言一、趋近角的表达式二、水平面趋近角原理三、趋近角选择优势 前言 针对路径跟踪问题，为调整 AUV 趋向且收敛至期望路径，本文对视线角(Line Of Sight)导航的方法原理进行介绍。 就水平面视线法原理进行具体介绍，垂直面上与之类似…

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 目录 前言 一、研究对象描述 二、总体思路 三、仿真实现 1.获得误差 2.设计PD控制器 3.控制力传入模型进行解算 4.通过艏向角速度得到艏向角 5.Solver设置 四、仿真结果分析 …

简介 学习如何使用 Python 的 retrying 库来处理在程序运行过程中可能出现的各种异常和错误。 retrying 是一种简单、易于使用的重试机制，帮助我们处理由网络问题或其他暂时性错误引起的失败。在很多情况下，简单的重试可能就是解决问题的最好方式。通过…

auv的设计： 带机翼的auv多种auv造型轴封，是水下推进的重要技术有刷电机好像功率更大。参见这里写链接内容提到的电机。水下推进器 的设计。无刷不怕水，外转子转矩大。故无刷外转子电机可以作为水下推进器，另外，由于外…

此文章写在装好ROS的基础上 系统：Ubuntu18 ros:melodic 创建项目 mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash更改bashrc terminal里跑 gedit ~/.bashrc添加： source /…

文章目录 前言一、滑模控制的基本原理介绍二、几种典型的趋近率2.1等速趋近率2.2指数趋近率2.3幂次趋近率2.4一般趋近率 三、滑模方法设计转艏力矩 前言 本文通过滑模方法对AUV的直线路径跟踪的转艏力矩进行设计，主要目的是介绍滑模变结构控制的基本原理和滑模方法…

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 目录 前言 一、问题描述 二、反步法的简单介绍 三、AUV中的反步法 1.纵向速度 2.艏向角 前言 本文简单介绍AUV控制中常见反步法的使用。 提示：以下是本篇文章…