1 前言 在前面的系列博客文章中为读者阐述了很多规划相关的知识（可参考下面专栏），本篇博客带领读者朋友们了解控制相关的知识，后续仍会撰写规控相关文档。 在控制理论的发展过程中，人们逐渐认识到对于线性动态系统的控…

单纯的去看自控原理，很多概念有点抽象，最好找些应用去理解相关的概念，就找了实验室的一个平衡小车作为应用，不过主要根据小车去跑matlab去验证一些控制算法。结合台湾国立交通大学林沛群的自控线上课的总结 一、自控原理重要概念 …

本文摘要 本文详细介绍了基于线性二次型调节器（LQR）算法的机器人轨迹跟踪控制方法。首先，文章通过建立基于运动学模型的离散状态方程，来描述机器人的当前状态与目标状态之间的关系，并利用此模型进行状态误差的计算。接…

1 差速机器人状态方程构建 1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算 注意1：P值的初值为Q。见链接中的： 注意2：Q, R参数调节 注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度…

1 差速机器人状态方程构建 1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算 注意1：P值的初值为Q。见链接中的： 注意2：Q, R参数调节 注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度…

线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator，LQR）是针对线性系统的最优控制方法。LQR 方法标准的求解体系是在考虑到损耗尽可能小的情况下, 以尽量小的代价平衡其他状态分量。一般情况下，线性系统在LQR 控制方法中用状态空间方程描…

单纯的去看自控原理，很多概念有点抽象，最好找些应用去理解相关的概念，就找了实验室的一个平衡小车作为应用，不过主要根据小车去跑matlab去验证一些控制算法。结合台湾国立交通大学林沛群的自控线上课的总结 一、自控原理重要概念 …

单纯的去看自控原理，很多概念有点抽象，最好找些应用去理解相关的概念，就找了实验室的一个平衡小车作为应用，不过主要根据小车去跑matlab去验证一些控制算法。结合台湾国立交通大学林沛群的自控线上课的总结 一、自控原理重要概念 …

写在前面： 🌟 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。📝 个人主页：清流君_CSDN博客，期待与您一同探索 移动机器人 领域的无限可能。 🔍 本文系 清流君 原创之作&…

1 差速机器人状态方程构建 1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算 注意1：P值的初值为Q。见链接中的： 注意2：Q, R参数调节 注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度…

基于matlab的LQR倒立摆控制仿真。对于xAxBu 和yCxdu标准方程，文件qiuk中用LQR函数求解控制数组K，将K值带入fangzhen文件中（文件中已代入），得到倒立摆稳定曲线。程序已调通，可直接运行。 下载源程序请点链接…

1 差速机器人状态方程构建 1.1差速机器人运动学模型 1.2模型线性化 1.3模型离散化 2离散LQR迭代计算 注意1：P值的初值为Q。见链接中的：

基于matlab的LQR倒立摆控制仿真。对于xAxBu 和yCxdu标准方程，文件qiuk中用LQR函数求解控制数组K，将K值带入fangzhen文件中（文件中已代入），得到倒立摆稳定曲线。程序已调通，可直接运行。 下载源程序请点链接…