ROS-TF

news/2024/12/2 20:35:11/

TF

note:每个侦听器都有一个缓冲区，其中存储来自不同tf广播器的所有坐标转换。当广播发送转换时，在转换进入缓冲区之前需要一些时间(通常是几毫秒)。因此，当你在“现在”请求帧转换时，你应该等待几毫秒的信息到达。

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");ros::NodeHandle node;ros::service::waitForService("spawn");ros::ServiceClient add_turtle =node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");turtlesim::Spawn srv;add_turtle.call(srv);//发布话题Turtle2/cmd_velros::Publisher turtle_vel =node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);//创建TransformListener类监听对象tf::TransformListener listener;  //一旦创建了监听器，它就开始通过线路接收tf转换，并将其缓冲10秒。直接运行下面代码会警告"turtle2" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.//ros::Duration(10.0).sleep();   //可设置等待10s缓冲ros::Rate rate(10.0);while (node.ok()){//创建一个StampedTransform对象存储变换结果数据tf::StampedTransform transform;//监听包装在一个try-catch块中以捕获可能的异常try{ros::Time now = ros::Time::now();//listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",ros::Time(0),ros::Duration(10.0))//等待转换结果//向侦听器查询特定的转换，(想得到/turtle1到/turtle2的变换)，想要转换的时间ros::Time(0)提供了最新的可用转换。listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",ros::Time(0), transform);}catch (tf::TransformException &ex) {ROS_ERROR("%s",ex.what());ros::Duration(1.0).sleep();continue;}//在这里，变换使用turtle1的距离和角度，为turtle2计算新的线和角速度。geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),transform.getOrigin().x());vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +pow(transform.getOrigin().y(), 2));//发布话题Turtle2/cmd_vel，用来更新Turtle2的运动。turtle_vel.publish(vel_msg);rate.sleep();}return 0;
};

tf时间穿梭

turtle2跟随相对于turtle1之前的2五秒之前状态
也就是turtle2是指向turtle1 5秒前的地方！

  try{ros::Time past = ros::Time::now() - ros::Duration(5.0);listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1",past, ros::Duration(1.0));listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",past, transform);