1.创建工作空间

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2.创建功能包

        roscpp,rospy,std_msgs为常用依赖，roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

3.编辑源文件

在功能包的目录下，编辑c++，py文件

4.编辑配置文件

cmakelist