尝试了那么多次，一个突如其来的想法，竟然终于成功了，决定把它记录下来，因为这方面的资料太少了。曾经想自己编写APP，来控制turtlebot在gazebo里进行仿真，但是也是失败了，现在就先用这官方APP来做实验吧。以下内容都是看官网教程得来的，附上官网： rocon_app_platform

   一、下载使用工具

1、使用的手机APP

感谢  利用Rocon Remocon app建立互动连接   提供APP资源！要下载APP的可以进去下载，也可以：   Rocon Remocon App 本地下载

  其他Apps下载：  Listener 本地下载    Teleop 本地下载      Map Navigation 本地下载       Make a Map 本地下载      Turtlebot Follower 本地下载   Turtlebot Panorama 本地下载

  下载后，安装到手机里，准备好下一步！

2、使用的功能包

  下面是官网给出的功能包下载步骤（注意放到你的工作空间下）：

   二、开始实验

1、首先查看运行ROS的电脑的ip地址，输入

$   ifconfig

出现如下界面：看wlan0     Link encap:以太网  硬件地址 7c:e9:d3:57:60:76  
                                                 inet 地址:192.168.31.241                                                的  inet 地址:192.168.31.241，即IP地址为192.168.31.241

2、进入启动文件，添加IP地址信息

$    gedit ~/.bashrc

在文件末尾填入：export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.241:11311
                                export ROS_HOSTNAME=192.168.31.241
                                export ROS_IP=192.168.31.241

3、启动Rocon示例文件

$   roslaunch rocon_app_manager_tutorials pairing.launch --screen

会有如下界面：

4、手机端启动Rocon Remocon，点击SCAN THE LOCAL NETWORK

之后就是

然后就可以进行遥控了

遥控之后，电脑上的乌龟如下图