相机成像时，世界坐标系下三维空间的一点(X_w, Y_w, Z_w)到像素(u,v)的转换需要经历世界坐标系->相机坐标系->图像坐标系->像素坐标系一系列变换．

• 世界坐标系->相机坐标系
  
  世界坐标系下的点可以通过旋转和平移转到相机坐标系下．
  
  其中T的定义：
  
  也就是我们说的相机的外参矩阵，OpenCV中可以通过SolvePnP等方法算出．

• 相机坐标系->图像坐标系(image coordinate system)

这里说的图像(image)坐标系就是本文第一张图的xoy坐标系,$X_c,Y_c$除以$Z_c$变成了齐次坐标系, 这个点会落在xoy这个坐标系下. 相机坐标系向齐次坐标系(图像坐标系)转换可以用这个公式表示:

公式中的$x^{\prime }=X_c/Z_c,y^{\prime }=Y_c/Z_c$ ,

• 图像(image)坐标系->像素坐标系
  图像坐标系的点u, v可以用下列公式获取
  $$u=\alpha \ast f_x\ast x^{\prime }+c_x;v=\beta \ast f_y\ast y^{\prime }+c_y$$
  这里的$f_x,f_y,c_x,c_y$为相机内参的值, 通过标定可以获取.
  
  这个K也就是我们常说的相机内参矩阵，他能直接将相机坐标系下的点转换到像素坐标系下．
  这个K是透视投影矩阵(最后一行为[0, 0, 1], 左边的uv转换为齐次坐标后需要除以Z,所以会产生透视效果). 正交投影则不会有透视效果, 比如3d 人脸中常用的投影矩阵:
  $$\left(\begin{array}{lll}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\end{array}\right)$$
  丢弃了最后一行,所以点的z坐标对投影位置没有影响.
  同时, 由于uv的计算没有使用$Z_c$, 所以三维点到二维点的投影是一个退化的过程, 我们不得不考虑使用深度相机或者双目来获取这个$Z_c$
  关于相机内参矩阵, OpenCV中可以通过cv::calibrateCamera函数获取.
  

• 相机畸变
  当镜头畸变较大时, 相机坐标系下的点$X_c$不能简单的乘以一个其次坐标系转换矩阵就行了(也就是说$X_c,Y_c,Z_c$不能简单的除以$Z_c$来齐次, 由于径向畸变的存在, 需要用新的方法计算图像坐标系,
  
  上式中的$x^{{}^{\prime \prime }},y^{{}^{\prime \prime }}$通过一下式获取.

式中的

相机坐标系点其次化后可以得到$x^{\prime },y^{\prime }$

k1, k2, k3, k4, k5, k6同样可以通过标定相机获取.

参考：

https://learnopencv.com/geometry-of-image-formation/
https://docs.opencv.org/3.4/d9/d0c/group__calib3d.html