三菱伺服电机有哪3种转矩控制模式？
三菱伺服电机的转矩控制模式有哪三种？ 在三菱伺服电机转矩控制分为位置控制和速度模式控制，有转矩控制，这些都应该知道一点，下面小编为您分享三菱伺服电机哪三种转矩控制模式？

1.转矩控制
扭矩控制方法通过输入外部模拟量或直接指定地址来设置电动机轴的外部输出扭矩。 例如，如果10V对应于5nm，而外部模拟量设定为5V，则电动机轴输出将为2.5 nm。 如果电机轴负荷小于2.5 nm，则电机将向前旋转。 当外部载荷为2.5 nm时，电动机不旋转。 大于2.5 nm时，电动机反向（通常在重力载荷下）。 可以通过实时更改模拟量设置来更改扭矩，也可以通过通信来更改相应的地址值。

主要用于对材料应力有严格要求的绕组，绕组装置，例如布线装置，光纤牵引装置等。 必须根据绕组半径的变化随时更改扭矩设置，以确保材料应力不会随绕组半径而变化。

2.位置控制
位置控制方式一般由外部输入脉冲的频率决定转速，由脉冲个数决定旋转角度。 一些伺服器可以通过通信直接指定转速和位移。 由于定位方式可以严格控制速度和位置，一般用于定位装置。 数控机床，印刷机械等的应用。

3.速度模式
旋转速度可控制的输入模拟量或脉冲的频率,也可以定位和速度模式时的外部回路PID控制上控制设备是可用的,但是电动机的位置信号或者直接加载必须的位置信号反馈给上面的操作。位置模式还支持直接加载外圈来检测位置信号。此时，电机轴端编码器仅检测电机转速，位置信号由直接末级负载端检测装置提供。其优点在于减少了中间传输过程中的误差，提高了整个系统的定位精度。

4.关于三环
伺服电机一般由三回路控制，所谓三回路就是三闭环负反馈PID控制系统。内部的PID回路是电流回路，完全在伺服驱动器中执行。霍尔器件检测驱动器各相位对电机的输出电流，并通过PID调节对电流的负反馈设置，使输出电流尽可能接近设定电流。电流回路是控制电机转矩的，所以驱动程序的动作最小，动态响应最小，在转矩模式下应该是最快的。

伺服电机一般由三回路控制，所谓三回路就是三闭环负反馈PID控制系统。内部的PID回路是电流回路，完全在伺服驱动器中执行。霍尔器件检测驱动器各相位对电机的输出电流，并通过PID调节对电流的负反馈设置，使输出电流尽可能接近设定电流。电流回路是控制电机转矩的，所以驱动程序的动作最小，动态响应最小，在转矩模式下应该是最快的。

第二个回路是速度回路，通过检测电机编码器的信号来调节负反馈PID。

其PID的输出在回路中是直接对电流回路的设定，所以速度回路控制包括速度回路和电流回路。换句话说，当前循环必须在任何模式下使用，并且当前循环是控件的根。同时对速度和位置进行控制，系统还实际执行电流(转矩)来实现对速度和位置的相应控制。

第三个环是定位环，它是最外层的环。它可以建立在驱动器和电机编码器之间，或外部控制器和电机编码器之间或最后的负载，这取决于实际情况。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置，所以这三个回路都是在位置控制模式下计算的。此时，系统计算量最大，动态响应速度最慢。