D-H参数表，实际上是相邻各个关节坐标的变换关系表，根据之前针对各个关节所建立的坐标系，按照如下四条变换规则，即可得到D-H参数表。

 

 

建立D-H参数表的详细步骤：

 

 

 

 

 

 

根据上图所示机械臂的尺寸参数以及以上六个步骤的变换，D-H参数表如下所示：

	θ	d	a	α
0-1	0	242	0	90
1-2	90	0	225	0
2-3	0	0	0	90
3-4	0	228.86	0	90
4-5	90	0	0	90
5-6	0	-50	0	0

得到D-H参数表之后，我们实际上就能够实现FK算法了，也就是进行我们的正解

 

 

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