1. 建立各个连杆的坐标轴

• 关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴；
• 取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。
• Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点；
• 右手定则确定Yi轴，Yi =Zi"×" Xi

2.D-H参数的确定

• 连杆长度ai-1：沿着Xi-1轴，从Zi-1轴到Zi轴的距离；
• 连杆扭角"α" _“i-1”：Zi-1到Zi的转角，绕Xi-1轴正向转动为正；
• 关节距离di：Xi-1到Xi的距离，沿Zi轴正向，始终为正值；
• 关节转角"θ" i：Xi-1到Xi的转角，绕Zi轴正向转动为正。

相邻两个关节的变换矩阵如下：

6R机器人连杆坐标系示意图