1. 运动功能说明
小型云台机械手，下方的云台可以提供左右旋转和上下摆动的动作，与舵机夹爪配合可以完成简单的抓取和搬运。
2.结构说明
该样机由一个 R207小型舵机云台 上串联了一个 舵机夹爪模组 构成。
3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池
将夹爪、腕关节、底座关节的舵机分别接在扩展板的D4、D7以及D11舵机接口上。
3.2 编写程序
编写并烧录以下程序（servo_sync.ino），该程序将实现演示视频中的动作。
编程环境：Arduino 1.8.19
| /*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-12-21 https://www.robotway.com/ ---------------------------------- 实验功能： 实现小型云台机械手云台基本运动，夹爪抓、放基本动作. ----------------------------------------------- 实验接线： .----. | | 控制夹爪的舵机接：D4 .-------. | | 控制云台上下的舵机接：D7 .-------------. | | 控制云台左右转动的舵机接：D11 | | ------------------------- ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h> int SERVO_SPEED=20; //定义舵机转动快慢的时间 int ACTION_DELAY=200; //定义所有舵机每个状态时间间隔 Servo myServo[6]; int f = 50; //定义舵机每个状态间转动的次数，以此来确定每个舵机每次转动的角度 int servo_port[6] = {4,7,11,3,8,12}; //定义舵机引脚 int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]); //定义舵机数量 float value_init[6] = {125, 130, 160, 30, 60, 120}; //定义舵机初始角度 void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(5, OUTPUT); pinMode(6, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); pinMode(10, OUTPUT); for(int i=0;i<servo_num;i++){ ServoGo(i,value_init[i]); } } void loop() { //实现了机械手爪的多角度运动 servo_move(90, 130, 15, 70, 10, 150); servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75); servo_move(90, 130, 140, 132, 44, 16); servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75); while(1){ f = 20; SERVO_SPEED = 20; servo_move(120, 90, 90, 70, 10, 150); servo_move(90, 90, 90, 70, 10, 150); }; /* digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); delay(1000); digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, LOW); delay(1000); servo_move(125, 70, 70, 30, 60, 120); delay(500); servo_move(98, 70, 70, 30, 60, 120); delay(500); servo_move(98, 160, 160, 30, 60, 120); delay(500); digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); delay(1000); digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, LOW); delay(1000); servo_move(125, 160, 160, 30, 60, 120); delay(500); while(true); */ } void ServoStart(int which) { if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]); pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which) { myServo[which].detach(); digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void ServoGo(int which , int where) { if(where!=200) { if(where==201) ServoStop(which); else { ServoStart(which); myServo[which].write(where); } } } void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3, float value4, float value5) { float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3, value4, value5}; float value_delta[servo_num]; for(int i=0;i<servo_num;i++) { value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / f; /**************************串口查看输出*****************************/ // Serial.print(value_init[i]); // Serial.print(" "); // Serial.print(value_arguments[i]); // Serial.print(" "); // Serial.println(value_delta[i]); /**************************串口查看输出*****************************/ } for(int i=0;i<f;i++) { for(int k=0;k<servo_num;k++) { value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k]; /**************************串口查看输出*****************************/ // Serial.print(value_init[k]); // Serial.print(" "); } // Serial.println(); /**************************串口查看输出*****************************/
for(int j=0;j<servo_num;j++) { ServoGo(j,value_init[j]); } delay(SERVO_SPEED); } delay(ACTION_DELAY); /**************************串口查看输出*****************************/ // for(int i=0;i<6;i++) // { // Serial.println(value_init[i]); // } /**************************串口查看输出*****************************/ } |
4.扩展样机
使用不同的云台和夹爪模组，可以构建出不同性能的小型云台机械手。
5. 资料下载
① 样机3D文件
② 例程源代码
