Intel Realsense D435i SDK Install

news/2024/12/2 20:58:14/

Intel Realsense D435i

    • 0.引言
    • 1.参考
    • 2.Install
    • 3.Other

0.引言

自己买的还没到,借的同学,生怕给他搞坏了。

1.参考

  • ref0.官方giahub
  • ref1.官方Install
  • ref2.官方Install
  • ref3.土味Install
  • ref4.官方例程

2.Install

安装过程就按照ref3进行。记录一下踩的坑。坑的顺序为安装过程的顺序。

err1:

  • catkin_make报错:missing dependency with ddynamic_reconfigure
  • solve ref: apt-get update && apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

err2:

  • roslaunch报错:ResourceNotFound: rgbd_launch
  • solve ref:sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch

err3:

  • error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);
  • solve ref.

err4:

  • rospack found package “ORB_SLAM2” at “”, but the current
    directory is “/home/fb/D453I/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2”.
  • 环境变量要添加在最后一行,脑补程序,按照顺序扫描的:export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/fb/D453I/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2

err5:

  • /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line collect2: error: ld returned 1 exit status
  • solve ref:
    in CMakeList.txt, add lines like below (replace {{target_name}} to your own):
    find_package(Boost COMPONENTS system filesystem REQUIRED) target_link_libraries({{target_name}} ${Boost_FILESYSTEM_LIBRARY}) target_link_libraries({{target_name}} ${Boost_SYSTEM_LIBRARY})
    具体在ORB_SLAM2的CMakeLists.txt中:
find_package(Eigen3  REQUIRED)
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(Boost COMPONENTS system filesystem REQUIRED)#添加
include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
)
set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
${Boost_FILESYSTEM_LIBRARY}#添加
${Boost_SYSTEM_LIBRARY}#添加
)

err6:

  • 相机打开报错:ERROR [140171878061824] (types.h:304) get_xu(...). xioctl(UVCIOC_CTRL_QUERY) failed Last Error: No such file or directory
  • solve ref1
  • solve ref2
    依然没有解决,但是不影响使用,只是每次关掉相机后就得将数据线两头拔掉重新连接,很是恼火,不知道是不是这个权限的原因。

结果:
Alt
Alt

3.Other

  • Realsense SDK 2.0 Ubuntu 16.04 安装指导网址

  • Realsense SDK 2.0 Win10 安装程序网址

  • Realsense D415/D435 SDK示例程序

  • Ros官网给出的Realsense D400系列示例程序

  • 相机校准API和Tools(Win10)

  • Realsense 官方文档集合(包含了许多API说明文档,但很多是针对SDK1.0的,请注意区分)

  • Realsense D415/D435 相关下载页面(包含了许多文档、固件、SDK软件)

  • Realsense D400系列最新固件下载(含固件升级程序)

  • github上关于Realsense的Troubleshooting Q&A

  • Realsense交流社区

  • Realsense在移动机器人上的应用(官网实例)

  • Realsense SDK 2.0 API编程示例(很实用的API讲解)

只是做了安装,后面再玩儿,还了还了。同时发现相机畸变有点大需要自己标定一下。


http://www.ppmy.cn/news/905130.html

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