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基于自适应模糊控制技术的万能逼近原理及其在AUV外界干扰估计和补偿中的应用 近年来，自适应控制技术在水下机器人(AUV)的姿态控制中得到广泛应用。本文将介绍一种基于自适应模糊控制技术的万能逼近原理，并结合自适应二阶滤波器对AUV五个自由度的外界不规则干扰进行估计和补偿…

文章目录 一、问题描述二、水平面运动学方程三、SF坐标系下的跟踪误差方程四、Barbalat引理和类Lyapunov引理五、控制率生成和证明5.1 第一步5.2 第二步5.3 第三步 一、问题描述 根据AUV的运动学方程和路径跟踪误差模型，采用视线角原理（LOS）&…

Adobe Audition介绍 什么是Adobe Audition？Audition的主要功能cc系列新功能：声音移除效果咔嗒声/爆音消除器效果生成噪声ITU 响度表科学滤波器效果立体声扩展器效果变调器效果音高换档器效果新机载体验 下载 什么是Adobe Audition？ Adobe Au…

本文英文标题:Differential Pressure Sensor Speedometer for Autonomous Underwater Vehicle Velocity Estimation 论文下载地址：https://ieeexplore.ieee.org/document/8704939 仅翻译个人感兴趣的内容，并非全文翻译。 摘要 多普勒测速仪(DVL)是AUV…

水下自主航行器(AUV)建模仿真探究 水下自主航行器(AUV)建模仿真探究 　　【摘要】本文对鱼雷形状的水下自主航行器的六自由度非线性动态模型的研制作了较为详细的介绍。该动态模型充分考虑了各方面的因素，其中包括静水力学，超重，流体力学，操舵、推进力和力矩等。此外模型还…

从2021-2-9开始到2021-2-25该项目基本完成，写一篇笔记算是记录也是纪念把。 第二句话，要感谢一下iroek，他DE了程序里的所有BUG。如果说为什么要第二句话，因为如果可以的话他喜欢低调。 先来一张全家福 虽然小型AUV的控制算法是…

文章目录 前言一、状态观测器典型例子二、线性扩张状态观测器设计 前言 扩张状态观测器是处理复杂环境和干扰问题较好的工具，也是自抗扰控制（ADRC）中的重要手段，在解决不确定非线性的问题时得到了广泛的应用。其核心思路为&#x…