用Python实现大疆无人机航点规划任务
- 一、硬、软件环境
- 二、航点规划任务的流程图
- 三、流程的基本步骤
- 四、`drone_proxy`包的获取方式
ROS| 大疆| M600 Pro| 开发者| Python| SDK|
一、硬、软件环境
- 无人机：大疆M600 Pro无人机
- 飞控单元：A3 Pro
- 飞控接口：大疆Onboard-SDK-ROS
- 开发平台：树莓派ubuntu、ubuntu电脑主机
- 代码实现语言：Python
事实上，以下机型都支持
| Aircraft/FC | Firmware Package Version | Flight Controller Version | OSDK Branch | Notes |
|---|---|---|---|---|
| M210/M210 RTK | 1.1.0913 | 3.3.10.4 | OSDK-ROS 3.7 | |
| M600/M600 Pro | 1.0.1.66 | 3.2.41.13 | OSDK-ROS 3.7 | |
| A3/A3 Pro | 1.7.6.0 | 3.3.8.39 | OSDK-ROS 3.7 | |
| N3 | 1.7.6.0 | 3.3.8.39 | OSDK-ROS 3.7 | |
| M100 | 1.3.1.82 | 3.1.10.0 | OSDK-ROS 3.7 |
二、航点规划任务的流程图
三、流程的基本步骤
- 按照大疆官网安装Onboard-SDK-ROS ，链接；
- 导入相关的包，其中
drone_proxy这个包定义了一系列无人机对象和方法，需要付费才能获取哦 ；
#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-import rospy
from drone_proxy import *
- 激活无人机并获取SDK控制权限 ；
drone = Drone()
ret = drone.activate()
if ret.result:print "无人机激活成功!"
ret = drone.obtain_authority()
if ret.result:print "SDK获取无人机控制权限成功!"
else:if ret.ack_data == 3 and ret.cmd_set == 1 and ret.cmd_id == 0:print "正在获取控制权限，再发一次请求..."drone.obtain_authority()else:print "获取控制权限失败!"
- ROS节点初始化 并订阅当前位置；
rospy.init_node('demo_waypoint', anonymous=True)
ori_pos = rospy.client.wait_for_message("/dji_sdk/gps_position", NavSatFix, 2)
- 定义航点属性函数；
def waypoint_property(latitude, longitude, altitude, heading=0, hovertime=5):"""航点属性赋值函数"""wp = MissionWaypoint()wp.latitude = latitudewp.longitude = longitudewp.altitude = altitudewp.damping_distance = 0 # Bend length (effective coordinated turn mode only)wp.target_yaw = heading # 目标偏航角wp.target_gimbal_pitch = 0 #TODOwp.turn_mode = 0 # 转弯模式 0顺时针方向 1逆时针方向# 设置悬停wp.has_action = 1 # 有没有动作 0无 1有wp.action_time_limit = 5000wp.waypoint_action.action_repeat = 1wp.waypoint_action.command_list = "\0"*16wp.waypoint_action.command_parameter[0] = hovertime * 1000return wp
- 定义航点任务；
def waypoint_mission(p):# 航点任务基本描述bp = MissionWaypointTask()bp.velocity_range = 10bp.idle_velocity = 5bp.action_on_finish = 0 # 结束后的动作 0无动作 1返回原点 2自动着陆 3返回某点 4无尽模式，不退出bp.mission_exec_times = 1 # 仅执行一次bp.yaw_mode = 0 # 航向（机头方向） 0自动模式（指向下一个航点） 1锁定初始值 2由遥控器控制 3采用航点的偏航角bp.trace_mode = 0 # 转弯模式为定点转弯bp.action_on_rc_lost = 1 # RC失联后执行失联保护 #TODObp.gimbal_pitch_mode = 0 # 添加航点wps = []for i in range(len(p)):heading_angle = 0 # 机头朝向wp = waypoint_property(p[i][0], p[i][1], p[i][2], heading=heading_angle)wps.append(wp)bp.mission_waypoint = wpsreturn bp
- 装订航线并启动任务；
def load_and_start(mission):# 装订航点ret = drone.wpMission.upload(mission)if ret.result:print "航点装订成功!"ret = drone.wpMission.start()if ret.result:print "航点任务启动成功!"# 开始ROS调度try:rospy.spin()except KeyboardInterrupt, e:pass
- 定义主函数，在主函数中定义航点，并调用函数。
def main():if isinstance(ori_pos, NavSatFix):origin_p = (ori_pos.latitude, ori_pos.longitude, ori_pos.altitude)points = []next_p = (origin_p[0], origin_p[1], origin_p[2]+12)points.append(next_p)next_p = (origin_p[0]+0.00030, origin_p[1], origin_p[2]+12)points.append(next_p)next_p = (origin_p[0]+0.00030, origin_p[1]+0.00020, origin_p[2]+12)points.append(next_p)next_p = (origin_p[0], origin_p[1]+0.00020, origin_p[2]+12)points.append(next_p)print "总共有{}个点，各点的坐标为\n{}".format(len(points), points)task = waypoint_mission(points)load_and_start(task)if __name__ == "__main__":main()提示：
- 1、以上航点实现的是长方形飞行，如果想实现来回往返的多航点飞行，就需要规划好航点，传给
waypoint_mission()函数； - 2、由于室内GPS信号弱，无人机并不会启动飞行。
四、drone_proxy包的获取方式
扫二维码，支付宝付款成功后，加微信好友，备注drone_proxy
