【大疆无人机OnboardSDK（一）Assistant2仿真系统搭建】

【大疆无人机OnboardSDK（一）Assistant2仿真系统搭建】

首先：一定要仔细阅读官网给出的说明书！M600用户使用说明，以及妙算2-C使用说明，不然都搞不清哪些线的作用是干什么的，也不清楚飞控上面哪些预留口是正常有用的！

为了想要完成OnboardSDK开发，首先要对其仿真模拟平台进行搭建，大疆自带了Assistant2软件（貌似只有windows和mac版本）该软件可对无人机固件升级，OnboardSDK开发API设置，波特率设置，以及仿真模拟GUI显示无人机飞行姿态等。

硬件平台准备：

大疆M600无人机（A3飞控）；
win10电脑一台（用来安装Assistant2）；
ubuntu16.04电脑一台（我使用的妙算2-C用来编译运行OnboardSDK）；妙算2-C 是大疆自己出产的inter i7的处理器即CPU版本。
无人机遥控器（用来将档位调至F档，表示采用OnboardSDK控制，具体档位说明见其用户说明书。）

软件准备：

DJI Assistant2下载：https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/assistant-dji-2
OnboardSDK下载（注意下载到连接飞控的Ubuntu电脑上才行，我这里下载到妙算2里面了）：
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/releases

重点来了，如何连接线？按照上面的准备工作，查看大疆开发者官网给出的连线示意图：

https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/hardware-setup.html

官网给出的图其实很清楚：

A3也就是我们M600盖子下面的飞控了，打开顶盖即可发现：

1、而只需要用API接口就行，那我怎么知道API那几个孔端点是啥?所以官网给出了下面示意图来说明：从左往右依次对应：

（我试了USB转TTL之后的波特率也可以自行设置，例如230400。用转接后USB可以随便插妙算任意一个USB口即可，USB对应的设备为ttyUSB0)因此这时需要使用USB-TTL的转接线才能连接到Ubuntu（妙算2）的USB插口上。貌似默认配件里面没有，要向厂家要，或者网上买一根。这个线长这样：

然后就可以将A3和Ubuntu连接起来了（只需要用到下面三个线）：还是上面第一张图。

注意TXD表示发送数据，RXD表示接受数据！一般串口就用这二个来表示。左边发送，右边接收，右边发送，左边接收！

2、M600无人机外面的LED指示灯下给出的一个Micro-USB接口（即之前常用的安卓数据线的另一头）。这个是用来连接windows电脑usb，进而利用Assistant2来进行执行仿真模拟，固件升级等都是这个口。

3、连接完成之后：飞控上面的红色指示灯会亮起。

仿真模拟实验：

首先：获取权限

您需要将您的用户添加到dialout组中，以获取uart通信的读/写权限。请按照以下步骤操作：

在终端键入 sudo usermod -a -G dialout $USER
注销您的用户帐户，然后再次登录以使权限生效。

1.打开妙算终端下载OnboardSDK：

从github下载OnBoard-SDK源码

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK

2.下载好源码之后进入源码并编译：

cd Onboard-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3.将配置复制进当前Onboard-SDK下面的UserConfig.txt到：bin/目录下：

cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/

4.进入bin/目录下修改上面复制过来的用户配置文件。

cd ./bin
vim UserConfig.txt

配置文件如下：

app_id : your_app_id_here   //App ID
app_key : your_key_here     //Key
device : /dev/ttyUSB0   //USB连接飞控后在电脑中显示的串口名称
baudrate : 230400   //在 DJI Assitant 2 中修改的波特率

app_id与app_key去大疆开发者网站：https://developer.dji.com/cn/

注册账号并审核升级为开发者用户，在用户中心创建一个app点进去即可获得：填好上面内容。

5.执行官方Samples示例程序，并在Assistant2中查看仿真Demo轨迹。

cd bin
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

成功运行后，会提示你数据命令，这时你需要讲遥控器拨到F档，然后终端会提示你输入命令a或b。

效果如下：

注意事项：

①最好跑程序的时候就提前将遥控器打开，并拨到F挡位。注意把无人机旋翼收起来（尽管它也飞不起来）

②使用Onboard SDK前，注意将Ubuntu（执行时不需联网，但是下载onboardSDK时需要联网）通过USB-TTL连接A3飞控，遥控器连接手机，手机连网，windows电脑（联网）连接Micro-USB，首次执行Samples时会在软件DJI Assistant2上面要登陆进行激活。

③注意在Windows电脑下打开Assistant2时选择SDK，并勾选启动API控制，波特率调整和上面UserConfig.txt中填写的一致。调完波特率之后需重新启动一下无人机A3飞控。

④串口打开失败

ls -l /dev |grep ttyU

开放权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

⑤没有检测到上面串口，检查TXD和RXD二者收发方是否接正确。