1. 接线
端子对应的含义。
20：24V电源正极
46：24V电源负极
42：急停
15：伺服启动
41：正转选择
19：负转选择
27：正负8V模拟输入，转矩控制（测试时，没有连接，使用PC38偏置电压，调节转矩）
28：正负8V模拟输入，转矩控制
2：正负10V模拟输入，转速控制（测试时，没有连接，使用PC08设定值，调节转矩）
43：速度选择（SP3）
2. 配置
2.1. 模式设置
电机模式配置为转矩模式。PA01：1004
2.2. 设置方向
外部输入RS1控制正传，外部输入RS2控制反转。
2.3.调整 转矩
- PC13中可以设置正负8V所对应的最大转矩，测试时使用默认值100
- 改变输入电压
实际应用中，外部模拟输入TC+PC38中的偏置电压共同作用，调节转矩。测试时，没有使用外部输入，只将PC38中的偏置电压值设置为500~3000，即0.5V~3V来改变转矩的大小。
输入的电压与转矩的关系：
2.4. 调整速度
可以通过两种方式来改变转速，一，改变外部模拟输入电压10V（VLC）；二，最多可以设置7段速度。至于是外部模拟输入来控制速度，还是直接使用7段速度中的一个，是由速度控制SP1,SP2,SP3来决定的。
其实，在MR-JE-A中，没有专门的SP1,SP2,SP3端子。而是必须经过PD03~PD20的配置，将某些输入端子映射为SP1,SP2,SP3。对应关系如下图所示，即PDXX值的后两个数字必须设置为20,21,22三个数值中的一个。
而且，这样的端子必须符合两个条件：
①必须是输入端子
②该端子没有被使用
。。。
。。。
通过查看端子定义，MR-JE-A驱动器中符合条件的端子只有，15,19,41,43,44。然而，根据转矩模式的接线图，15,19,41三个端子已经另做他用。可用的只有43,44两个端子。在测试中，我们只使用了端子43，将端子43配置为SP3（PD17的值设置为：XX22），当给端子43信号时，即SP3,SP2,SP1的值为1,0,0。即此时伺服电机按照PC08中设置的速度运行。
这样，通过调整PC38中的值，来改变输入的转矩，通过调整PC08的值，就可以改变电机的转速。并且，转矩和速度的改变无需重启驱动器。
