2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++) · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
068服务通信(C++)3_客户端优化_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili
一、理论模型
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:
机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。
在上述场景中，就使用到了服务通信。
- 一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果
与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。
1.概念
以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
2.作用
用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。
3.
二、自定义srv
需求:
服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。
流程:
srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:
-
按照固定格式创建srv文件
-
编辑配置文件
-
编译生成中间文件
srv=请求部分+相应部分
1.新建文件并添加功能包
2.按照固定格式创建srv文件
新建文件夹->新建文件（该文件是自定义的服务消息的载体）
请求与相应部分使用---分割
3.编辑配置文件
①
②
③
放开注释
更改名
④
添加依赖，放开注释
⑤
放开注释
添加
4.编译（ctrl+shift+B）
5.生成中间文件
三、需求分析及vscode配置
1.
需求:
编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。
分析:
在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:
- 服务端
- 客户端
- 数据
流程:
- 编写服务端实现；
- 编写客户端实现；
- 编辑配置文件；
- 编译并执行。
2.vscode配置
在devel中使用集成终端打开，打印路径，复制路径到c_cpp_properties.json中，修改格式与上文对齐（如果在话题通信中配置就不需要重复操作）
四、服务方实现
1.新建文件，搭建框架（删除char 后面的const修饰）
2.包含头文件
3.初始化ROS节点
4.创建节点句柄
5.创建一个服务对象，定义回调函数
回调函数返回值为bool值
有中文输出需要此函数：
加上打印语句
6. spin()函数
7.配置
①
参数1——要映射的名称，建议和原名称一致
参数2——被执行的cpp源文件名
②
③ 
更改为：
8.编译，测试
（1）roscore
（2）启动服务器端
（3）调用命令测试
五、客户端实现
1.新建文件夹，搭建框架
2. 包含头文件
3.初始化ROS节点
4.创建节点句柄
5.创建一个客户端对象
6.提交请求并处理相应
（1）创建addInts对象
（2）组织请求 
（3）处理响应
有中文输出，使用该函数，否则乱码：
7.配置
① 
② 
8.编译
9.测试
（1）先运行服务端
rosrun 包名 服务
（2）再运行客户端
rosrun 包名 客户端 参数1 参数2
10.优化
(1)实现参数的动态提交
获取命令中的参数
argc就是arg count，就是程序的参数个数。argc≥1，这个1是指该函数本身，所以有一个参数的话argc=2，函数本身1+参数1=argc2。
在该例中argc=3，因为第一个参数是程序名，第二个才是12，第三个是34
char* argv[]是一个数组 每个元素都存储一个指针 也就是你传进去参数的地址
atoi是字符串转成int
(2)解决先启动客户端导致运行失败问题
①方法一
在客户端发送请求前添加:
②方法二
该函数传入参数为被等待的服务
