目录

 

前言

1. 悬架系统 

2.ADRC流程图

3.仿真分析

3.1  性能指标和观测效果对比

3.2控制输入对比 

3.3 性能指标均方根对比 

4.总结

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前言

之前通过4篇文章介绍了ADRC，并且在最后一篇文章中进行了总结和应用，本篇文章继续将其应用于悬架对象上，并且在相同的调节参数下，对比测试和PID的控制效果。

上几篇文章推荐阅读链接：

自抗扰控制ADRC之三种微分跟踪器TD仿真分析_Mr. 邹的博客-CSDN博客

自抗扰控制ADRC之扩张观测器_Mr. 邹的博客-CSDN博客

自抗扰控制ADRC之反馈控制律(NLSEF)_Mr. 邹的博客-CSDN博客

ADRC自抗扰控制总结_Mr. 邹的博客-CSDN博客

1. 悬架系统 

2.ADRC流程图

 

3.仿真分析

为了方便清晰对比仿真结果，这里以正弦路面作为激励，仿真结果如下：

3.1  性能指标和观测效果对比

3.2控制输入对比 

3.3 性能指标均方根对比 

4.总结

可以看到，在相同调节参数下ADRC的控制效果要好于传统的PID控制，并且可以很好的改善微分后的抖动，以及比例过大的超调现象。