硬件

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现象

sdk例程独立运行都正常。但是自己写的代码，调试运行正常，独立（去掉调试器）运行却不行。

处理思路

使用的代码一点点注释掉，把问题缩小。

处理过程记录

	cs1237_init(0,g_cs1237_device_st, 	DEV_FREQUENCY_1280, DEV_PGA_1, DEV_CH_A);

注释掉上面一段之后系统独立运行正常，通过log/LED转台可以观察到。

问题进一步定位到是卡到delay us这个函数；

__STATIC_INLINE void delay_us (volatile uint32_t microseconds)
{uint32_t clk_cycle_start = DWT->CYCCNT;/* Go to number of cycles for system */microseconds *= (system_core_clock / 1000000);/* Delay till end */while ((DWT->CYCCNT - clk_cycle_start) < microseconds);
}

delay延时是使用的DWT外设，这个是我第一次使用，怀疑这个外设难道只能在线调试使用？

us延时准备用systick实现

vTaskStartScheduler();
xPortStartScheduler()；

systick的配置与使能是在这里完成的

   /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR* register. */ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;

找了大半天。

也就是说要在freertos 启动之后才能使用systick 相关的延时。

实现

创建一个任务，初始化完成之后删除自己。

void StartDefaultTask(void *argument)
{/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask *//* Infinite loop */// 这个任务进行初始化, 在完成后删除自身kalman_init(&g_kfp_st);// 设置cs1237参数cs1237_init(0,g_cs1237_device_st, 	DEV_FREQUENCY_1280, DEV_PGA_1, DEV_CH_A);vTaskDelete(NULL);/* USER CODE END StartDefaultTask */
}

在写systick delay的时候突然发现上面使用的 DWT 是通过 delay_init 实现的，但是却没有初始化。

DWT 初始化之后相关的延时函数正常，系统独立启动正常。