起因

本来一直都是直接使用ROS的camera_calibration package标定stereo camera的，最近有个工作需要用kalibr标定。还从来没用过，倒腾了一阵，发现还起步比较曲折，但是最后还是挺顺利，这记录一下。

使用的平台是Ubuntu 16.04 LTS， ROS kinetic. kalibr直接从github上clone下来。

kalibr 编译

Github的readme上也没写清楚，看看源码文件夹发现应该是放到catkin工作目录里面直接build。测试了一下，编译没有通过，系统上缺少 libv4l, 通过apt-get直接安装

sudo apt-get install libv4l-dev

之后catkin_make就顺利通过了。

kalibr 标定camera

录制bagfile

直接用的rosbag recored录的topic，没有用kalibr_bagcreater之类的东西。

标定

这里感觉kalibr 在github上的wiki并没有写太清楚，我直接试了一下rosrun 发现是可行的，实例如下

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag <bag_file_name> --topics <topic_0> <topic_1> --models <mode_0> <mode_1> --target <target_description_yaml_file>

这里kalibr wiki上对–models参数的解释并不直观，但好在kalibr_calibrate_cameras的报错信息非常体贴，告诉你正确的参数有哪些可选。

• pinhole-radtan
• pinhole-equi
• omni-radtan
• pinhole-fov
• ds-none
• omni-none
• eucm-none

最后两个相机都是使用的pinhole-radtan。

在第一次执行标定时，系统报了找不到igraph的错误，通过

pip install python-igraph

解决。
由于使用的相机image size非常小（320x240），标定过程很快，大概一分钟就完成了1600幅图的处理（左右各800幅图）。结果和之前用ROS camera_calibration很接近。

下一步

接下来是要标定IMU+camera。这个估计要等明天了。

20200722更新

系统升级为Ubuntu 18.04 + ROS melodic。运行kalibr时遇到

edge_label=self.G.es["weight"],
KeyError: 'Attribute does not exist'

为结尾的报错信息，和下方的python2.7 import错误

ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx

解决方案都在kalibr的Github issue 页面找到了。
https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/364
https://github.com/ethz-asl/kalibr/issues/202