Gazebo仿真实现无人机+Apriltag码动态跟踪

news/2024/11/22 16:33:08/

演示

一、环境

二、配置

创建模型

首先相机创建

添加相机

Apriltag创建

地图添加apriltag码

ros%E9%85%8D%E7%BD%AE-toc" style="margin-left:40px;">Apriltag_ros配置

三、代码运行

四、问题

修改相机模型的参数

演示

一、环境

ROS+gazebo配置

Px4+Mavros

Apriltag_ros编译

二、配置

在默认的mavros_posix_sitl.launch的基础上添加，mavros_posix_sitl.launch中为一个四轴无人机，需要添加朝下的摄像头和一个移动平台（附有Apriltag码）。

创建模型

个人习惯是创建新的模型，而不是在原有的上面更改

首先相机创建

在~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/下找到fpv_cam和iris_fpv_cam

分别复制，修改名称为usb_cam和iris_usb_cam ，包括里面的sdf文件名

打开usb_cam.sdf

第三行修改如图

（这是模型名称）

如图位置修改

（这是话题名称）

这个位置为机器人名称

（会在话题前生成前缀，和group一个效果）

由于launch会自己检测robotNamespace这个参数，所以课改可不改，如果不改或出现iris_0的前缀。

打开model.config修改如图

然后修改iris_usb_cam模型

iris_usb_cam.sdf文件

model.config文件

添加相机

在px4launch文件夹下创建新的launch文件

修改如图,增加一个参数 my_model

注：引用的是模型irir_usb_cam不是usb_cam，相当于引用的是封装而不是原零件

运行后即可看到一个装有摄像头的小四轴

话题信息如图

如果没有修改robotNamespace参数，则会出现irir_0/usb_cam/...

Apriltag创建

基于Xtdrone生成Apriltag 0 模型

cd ~/XTDrone/sensing/object_detection_and_tracking/apriltag/script
python3 make_tag.py --nx 1 --ny 1 --marginx 0.00 --marginy 0.00 --tsize 0.36 --tspace 0.5 --startid 0 --tfam t36h11 --borderbits 1 #生成Apriltag0的pdf

会在同一路径下生成target.pdf修改名称为apriltag0.pdf,放入路径~/XTDrone/sitl_config/make_gazebo_model/image下

然后运行make_gazebo_model.py

cd ~/XTDrone/sitl_config/make_gazebo_model/script
python3 make_gazebo_model.py

运动脚本后，会在~/.gazebo/models中生成与AprilTag图片名同名的目录，然后就可以使用该模型了。

地图添加apriltag码

~PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds下的empty.world

复制并重命名

添加代码如下

   <model name='apriltag0'>  <pose frame=''>0 5 0.05  0 1.57 0</pose>  <include><scale>5 5 2</scale> <uri>model://apriltag0</uri></include></model>

修改launch文件中的地图

然后运行会生成一个带有Apriltag码的世界

到这里模型配置就结束了

ros%E9%85%8D%E7%BD%AE">Apriltag_ros配置

可以参考我之前的博客

https://blog.csdn.net/2301_76165902/article/details/142000488?spm=1001.2014.3001.5502https://blog.csdn.net/2301_76165902/article/details/142000488?spm=1001.2014.3001.5502修改对应的相机话题即可