【UCOSIII内核学习】
UCOSIII中将已经就绪的任务放到任务就绪表里：优先级映射表和就绪任务列表
在优先级映射表中，bit31代表优先级0，因为这样通过计算前导零CLZ来找到最高优
先级任务。


在就绪任务列表中，通过数组OSRdyList[]来管理相同的或者不同的优先级下的各个
任务，譬如OSRdyList[4]就是管理优先级4下面的各个任务，这些任务间通过OSTCB
控制块的前后指针连接，形成链表。


UCOSIII自带的五个系统任务，空闲任务，时钟节拍任务，统计任务，定时任务，
中断服务管理任务。


UCOSIII任务调度：可剥夺型调度（任务级调度器和中断级调度器），时间片轮转调
度（调度在多个任务拥有相同的优先级下，可以设置单个时间片长度，也可以设置跳
过本次时间片调度）。


任务API
OSTaskDel()虽然允许用户自己来删除不想运行的任务，但是还是应该避免
这种操作，因为若任务A占有信号量X，删除A后，不释放X，则其他任务会因为无法得
到X而出现奇怪的情况。


OSTaskSuspend（）和OSTaskResume（）可以多次使用，但是次数要匹配才可以使得
一个任务成功从挂起中恢复。


【内部任务】
FreeRTOS中优先级0最悠闲，UCOS中MAX-1最悠闲
空闲任务优先级为MAX-1，优先级可以直接设计成 0~MAX-1


时钟节拍任务是为了跟踪正在延时的任务，任务优先级要略高（紧急）一些，
以及在指定时间内等待某个内核对象的任务。通过post让等待任务就绪，用于
任务同步。


统计任务用来统计CPU使用率和任务堆栈使用情况


定时任务
任务优先级默认为2。在OSInit()中调用OS_TmrInit()来创建定时任务。


中断服务管理函数，优先级最高，为0。负责“延迟”在中断中调用系
统post服务函数的行为。避免了在中断中做“把任务从等待列表中删除”
，“把任务放入就绪表”等耗时行为。（注：ucos通过关闭中断和任务
调度器上锁两种方式管理临界区代码）


空闲任务钩子函数hook，其中切记不能调用任何会使得钩子函数进入等待态的代码，
因为那样CPU就会无所事事。


【中断管理和时间管理】
直接发布和延迟发布：


直接发布模式下，UCOS通过关闭中断来保护临界段
延迟发布模式下，UCOS通过锁定任务调度器来保护临界段
延迟发布模式可以有效降低关闭中断的时间。
在临界段中，有两种保护代码不受干扰的方式，关闭中断和给任务调度器上锁


延时函数有 相对延时，周期延时，绝对延时
相对延时就是简单延时
在绝对延时中，任务总是按照一定的频率阻塞和唤醒，因为延时和唤醒都被定死了


【软件定时器】
在创建软件定时器的时候，周期延时中，dly是第一次带延迟的延时时间，period是
后面的周期延时值，理论上dly应该比period大才对。（其实也不一定，谁大谁小都
可以）
case OS_TMR_STATE_STOPPED:                          
     if (p_tmr->Opt == OS_OPT_TMR_PERIODIC) 
{
                 if (p_tmr->Dly == 0u) 
{
                     remain = p_tmr->Period;
                } else 
{
                         remain = p_tmr->Dly;
                        }
         } else 
{
                    remain = p_tmr->Dly;
                 }
//dly就是周期定时的第一次带有延迟的延时值，以后都是period定时值
在软件定时的回调函数中，不允许产生使得回调函数进入堵塞或者被删除。


【任务内嵌信号量】就是FreeRTOS的任务通知TaskNotification


【同时等待多个内核对象】
UCOSlll只支持同时等待多个信号量和消息队列