任务间同步
1，信号量
信号量分为二进制信号量 和计数型信号量
信号：起通知作用
量：还可以用来表示资源的数量
当"量"没有限制时，它就是"计数型信号量"(Counting Semaphores)
当"量"只有0、1两个取值时，它就是"二进制信号量"(Binary Semaphores)
支持的动作：释放 给出资源，计数值加1 ，请求时获得资源，计数值减1
但是它们的创建，获取，释放都是一样的：
sSemaphoreId_t osSemaphoreNew (uint32_t max_count, uint32_t initial_count, const osSemaphoreAttr_t *attr)
获取信号量（获取不到时 会阻塞任务）：
osStatus_t osSemaphoreAcquire (osSemaphoreId_t semaphore_id, uint32_t timeout)
释放信号量：
osSemaphoreRelease(myBinarySem01Handle);
获取计数值：
uint32_t osSemaphoreGetCount (osSemaphoreId_t semaphore_id)
删除信号量：
osStatus_t osSemaphoreDelete (osSemaphoreId_t semaphore_id)
2，事件
FreeRTOS 提供的事件具有如下特点：
事件只与任务相关联，事件相互独立，一个 32 位的事件集合（EventBits_t 类型的变量，实际可用与表示事件的只有 24 位），用于标识该任务发生的事件类型，其中每一位表示一种事件类型（0 表示该事件类型未发生、1 表示该事件类型已经发生），一共 24 种事件类型。
事件仅用于同步，不提供数据传输功能。
事件无排队性，即多次向任务设置同一事件(如果任务还未来得及读走)，等效于只设置一次。
允许多个任务对同一事件进行读写操作。
支持事件等待超时机制。
osEventFlagsId_t osEventFlagsNew (const osEventFlagsAttr_t *attr)
用于创建一个事件组，并返回对应的ID
osStatus_t osEventFlagsDelete (osEventFlagsId_t ef_id)
当系统不再使用事件对象时，可以通过删除事件对象控制块来释放系统资源
置位事件组中指定的位：osEventFlagsSet
获取事件组中的一个或者多个事件发生标志：osEventFlagsWait
清除事件组中指定的位：osEventFlagsClear
3，互斥量：
其实就是互斥锁，用来确保同一时刻只有一个线程或任务在访问共享资源
创建 ：osMutexId_t osMutexNew (const osMutexAttr_t *attr)
获取：osStatus_t osMutexAcquire (osMutexId_t mutex_id, uint32_t timeout)
释放：osStatus_t osMutexRelease (osMutexId_t mutex_id)
返回值：
osStatus_t ：表示互斥量获取的状态，可能的取值包括 osOK 、 osErrorResource （资源不可
用）、 osErrorTimeout （超时）等。
参数：
mutex_id ：要获取的互斥量的标识符。
timeout ：等待互斥量的最大时间，通常以毫秒为单位。可以为 osWaitForever 表示无限等待，
也可以是一个具体的时间值。
4，消息队列：
队列是任务到任务、任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制，非常有用。
创建API:osMessageQueueNew ()
发送消息：osMessageQueuePut（）
读取队列的两种方式
Get(获取):使用函数osMessageGet（）读队列的时候，读到一个数据，队列中的改数据会被移除
Peek(偷窥)：使用函数osMessagePeek（）读队列的时候，此函数会从队列中复制出数据，但是不移除 数据
5，软件定时器
创建：
osTimerId_t osTimerNew (osTimerFunc_t func, osTimerType_t type, void *argument, const osTimerAttr_t *attr);
开启：
osStatus_t osTimerStart (osTimerId_t timer_id, uint32_t ticks);
停止：
osStatus_t osTimerStop (osTimerId_t timer_id);
删除：
osStatus_t osTimerDelete (osTimerId_t timer_id);
待续
参考文章：
记录 FreeRTOS 信号量 的简单用法_freertos ossemaphorerelease-CSDN博客
STM32CubeMX学习笔记27---FreeRTOS事件_cubemx freertos 事件标志组-CSDN博客
STM32cubeMX配置FreeRTOS----互斥量_freertos mutex semaphore cubemx-CSDN博客
Freertos 动态和静态创建任务优缺点分析_stm32cubemx的freertos的缺点-CSDN博客
STM32cubeMX配置FreeRTOS----软件定时器_cubemx freertos 软件定时器-CSDN博客
