创建工作空间

mkdir -p 02_ros_ws/src

然后cd到该目录

创建功能包

在这条命令里，tom就是你的功能包

ros2 pkg create tom --build-type ament_python --dependencies rclpy

可以看到tom功能包已经被创建成功了。

使用tree命令，得到如下文件结构

此时需要cd到tom目录下

在这个目录下创建你的节点

可以用touch命令，也可以在vscode里直接创建

创建tom_say.py

代码里，node_name="tom_say" 要看你的py文件名字，不能乱改。这不是节点名

node_tom_say才是你的节点名字，这个你可以改，但保证代码上下文一样。这里巨坑

import rclpy
from rclpy.node import Nodedef main(args=None):# init the client librclpy.init(args=args)# create node instancenode_tom_say = Node(node_name="tom_say")# get loggernode_tom_say.get_logger().info("Hello, Jerry. I am comming.")# spin the noderclpy.spin(node=node_tom_say)# shutdown the noderclpy.shutdown()

修改配置文件

打开配置文件，src/tom/setup.py

在 entry_points={'console_scripts': [],}中添加节点位置，修改后如下所示

from setuptools import setuppackage_name = 'tom'setup(name=package_name,version='0.0.0',packages=[package_name],data_files=[('share/ament_index/resource_index/packages',['resource/' + package_name]),('share/' + package_name, ['package.xml']),],install_requires=['setuptools'],zip_safe=True,maintainer='franklin',maintainer_email='franklin@todo.todo',description='TODO: Package description',license='TODO: License declaration',tests_require=['pytest'],entry_points={'console_scripts': ["node_tom_say=tom.tom_say:main"],},
)

这里的tom.tom_say的意思就是

tom目录下的tom_say.py的意思   （这里也是坑，别乱写！！！）

node_tom_say是你先前代码里自定义的节点名

回到工作空间

cd 02_ros_ws, 编译节点 colcon build ,编译后如下如所示

 source 更新一下

source install/setup.bash

查看功能包是否存在

ros2 pkg list | grep tom

运行节点

tom是你的功能包，node_tom_say是你在代码里写的节点名

ros2 run tom node_tom_say

这里的tom就是你的功能包，tom_say是你的py文件，但一定要加node_