踩坑记录：ubuntu20.04+ROS noetic+gazebo11用UR5+robotiq+Xbox Kinect抓取乐高

项目地址：https://github.com/pietrolechthaler/UR5-Pick-and-Place-Simulation

此存储库演示了 ROS 和 Gazebo 中的 UR5 取放。UR5 使用 Xbox Kinect 摄像头检测 11 种类型的乐高积木，并发布其位置和角度。

该项目的目标是：

用乐高积木模拟 UR5 机器人的迭代
机械臂必须能够将方块从位置 A 移动到 B 并通过组装不同的砖块来建造一座城堡

我在anaconda中创建了一个新环境，python=3.7（重要，YOLO5要求在3.7及以上的环境中）

（1） build该项目

git clone https://github.com/pietrolechthaler/UR5-Pick-and-Place-Simulation/
cd UR5-Pick-and-Place-Simulation/catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build
source devel/setup.bash
echo "source $PWD/devel/setup.bash" >> $HOME/.bashrc

（2）下载并安装YOLO5

cd ~
git clone https://github.com/ultralytics/yolov5
cd yolov5
pip3 install -r requirements.txt

安装过程中缺失的依赖最好不用pip或者pip3安装，可以在https://anaconda.org中搜索关键词，复制粘贴给的命令到终端就可以。

安装完成后就可以使用了

启动世界

roslaunch levelManager lego_world.launch

选择级别（从 1 到 4）：

rosrun levelManager levelManager.py -l [level]

#-b 的命令可以自己选择生成多少乐高（1-10）

启动运动学过程

rosrun motion_planning motion_planning.py

启动本地化进程

rosrun vision lego-vision.py -show

#-show：用图像显示识别和定位过程的结果，也可以不显示

echo "$PWD/devel/setup.bash" >> $HOME/.bashrc #将当前路径下的setup.bash写入~/.bashrc，不用每次source

$PWD：一个变量，当前绝对路径

pwd：一个命令

相同的$HOME、$SHELL、$USER等

有时不用catkin_make而是catkin build, 是因为后者可以选择编译部分节点，catkin build pkg_name，当catkin build 报错emy时，语句catkin build -DPYRTON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
编译时出现No module named ‘xxx’, 查看anaconda显示已安装（conda list 或者 pip list或者anaconda-navigator），可以在文件最顶部加上#!/usr/bin/env python3或者#!/usr/bin/env python
测试语句/片段是否适用当前python版本（是否可以编译成功）可以终端输入python,输入后若成功则不报错/有下一次输入的箭头，输入exit()退出环境
每一次创建并激活新环境需要安装依赖、包等，包括不在现有环境下pip3 install安装的，都需要重新安装。anaconda安装和pip3 install安装的不同之处：1.anaconda中的包数量少、更新不及时，pip3包数量多，更新。2.conda不会管理pip3 安装的包。（？）

打开anaconda.org网站搜索缺失的安装包，或者conda install -c conda-forge modulename(最好还是搜索一下)

报错：

ERROR SpawnModel: Failure - model name _spawn already exist 该模型在gazebo中已存在，在页面找到文件并删除。（后面发现删不删无所谓，也可以选择不删，直接忽略报错，也可正常运行）
在gazebo中点击▶报错 ERROR Could not load controller 'gripper controller_manager' because controller type 'effort_controller/GripperActionController' does not exsit 缺少依赖，
```
sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers
```
加上两条

(sudo apt-get install ros-noetic-joint-trajectory-controller)

(sudo apt-get install ros-gazebo-ros-control)
undefined symbolTIFFReadRGBATileExt,version libtiff_4.0

查看conda的更新情况conda list --revisionlibtiff的当前版本为4.5

有升级的情况或者版本相斥，可用anaconda降级

conda install -c anaconda libtiff==4.4.0降级为4.4.0