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kfinit是kf的参数初始化函数，用于初始化滤波参数 本文所述的代码需要基于PSINS工具箱，工具箱的讲解： PSINS初学指导基于PSINS的相关程序设计（付费专题） 使用方法 kfinit这个函数的字面意思是：kf的初始化…

关于工具箱 pvtplot是绘图函数，用于绘制位置、速度、时间信息 本文所述的代码需要基于PSINS工具箱，工具箱的讲解： PSINS初学指导：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/137087932 使用方法 使用例程： …

工具箱本身也有，我在里面加了点注释 % PSINS，GNSS/INS紧耦合 clc; clear; close all; rng(1); ggpsvars psinstypedef(test_SINS_GPS_tightly_def); load insgpseo_tc.mat; % vars: imu ephs obss t0 [nn, ts,