准备工作&#xff1a;请先安装相关的ROS功能包 安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-gmapping 安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server 安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):sudo apt in…