转矩的计算?

u=Ri+Ldi/dt+e

U=LpI+wGI+RI 矩阵形式

感觉电机都能写成上述形式（猜测而已。）工磁书中已经阐明了，随笔最后解释。

I^TU=I^TL pI + I^TwGI + I^TRI

可以发现输入总电功率分成三部分，第一部分是存储在定转子电感中的，并不会产生转矩；第二部分是耗费在电阻上的，产生铜耗；第三部分就是中间的，切割产生电势和电流乘积，也就是电磁转矩，使得能量从定子传递到转子侧。

所以说，只要能求出反电势，就能得到电磁转矩。

未进行坐标变换的三相电机（异步电机/PMSM）按照虚位移法也是可以求解的，无非就是对L电感矩阵求导，然后T=I^TpLI,只不过L电感求导得出来的矩阵太复杂了。

　　对于凸极电机：定子自感，定子互感，转子对定子的互感都和角度有关，虽然转子自感互感和角度无关（所以转矩和转子的电流无关）；

　　对于隐极电机，虽然定子自感，定子互感和角度无关，但是转子对定子的互感还是与角度有关，所以要计算ia ib ic，仍然是很复杂的；

　　对于异步电机，和隐极电机差不多。

T=I^TpLI，所以只要能找到反电势，切割电势，就可以求电磁转矩

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电磁感应定理，变化的磁场产生电场。有两种方式，一种是动生电动势，切割磁场；一种是感生电动势，磁场变化。第一种也就是发电机电势，第二种是变压器电势。所以说 dΨ/dt = Ldi/dt+e是有物理意义的，第一部分就是感生电势，第二部分就是动生电势，也就是电机分析中主要的能量转换