思岚A1激光雷达

前言

先来了解激光雷达
RPLIDAR A1M8 360 度激光扫描测距雷达是由 SLAMTEC 公司开发的低成本二维激光雷达(LIDAR)解决方案。它可以实现在二维平面的 12 米半径范围内进行 360度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。
在将采样周期设为 1450 点采样/周的条件下，RPLIDAR 扫描频率达 5.5hz，并且最高可达 10hz 的扫描频率。 RPLIDAR 采用由 SLAMTEC 研发的低成本的激光三角测距系统，在各种室内环境
以及无日光直接照射的室外环境下均表现出色。

一、系统构成及连接

RPLIDAR A1 主要分为激光测距核心以及使得激光测距核心高速旋转的机械部分。在分别给各子系统供电后，测距核心将开始顺时针旋转扫描。用户可以通过RPLIDAR A1 的通讯接口（串口/USB 等）获取 RPLIDAR 的扫描测距数据。
既然串口传输数据，那么我们就能使用在单片机上，只是数据传输格式以及数据解析的问题了。
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二、工作原理和使用

1.工作原理

RPLIDAR A1 采用了激光三角测距技术，配合 SLAMTEC 研发的高速的视觉采集处理机构，可进行每秒高达 8000 次以上的测距动作。每次测距过程中，RPLIDAR A1 将发射经过调制的红外激光信号，该激光信号在照射到目标物体后产生的反光将被 RPLIDAR A1 的视觉采集系统接受。经过嵌入在 RPLIDAR A1 内部的 DSP 处理器实时解算，被照射到的目标物体与 RPLIDAR A1 的距离值以及当前的夹角信息将从通讯接口中输出。
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在电机机构的驱动下 RPLIDAR A1 的测距核心将进行顺时针旋转，从而实现对360 度全方位环境的扫描测距检测。