4WD 必读：分布式通讯是相对于用虚拟机来连接小车上主机来说，如果是 4WD 笔记本无主

机用户，不存在分布式通讯一说。

1.4WD 用户单笔记设置一，连接底盘和雷达还有摄像头。

因为虚拟机带宽问题，无法保证摄像头正常运行。

2.修改本地~/.bashrc 为以下所示,保存后关闭所有终端即可。

以下是分布式正文，请确定是   NanoRobot，

NanoCar 或带主机的的  4WD 用户，请确定

以下都做了还是不通后联系技术支持。

一、虚拟机是网卡桥接模式，配置网络适配器中只选中电脑真实使用网卡（不清楚就试）

二、确保在两台电脑在同一路由器同一网段中

1.即小车 IP 都是 192.168.A.XXX，虚拟机输入 ifconfig 查看 IP 也是 192.168.A.XXX

不支持多路由器，企业路由等网络情况，不支持多网卡联网等情况（有能力自行探索）

2.这种情况小车和虚拟机可以互相 PING 通

3.虚拟机如果用 ssh 登录就代表控制的是小车，不再是虚拟机！！！！！！

一定要分清小车和虚拟机！！！

三、检查/etc/hosts 和~/.bashrc 已经照文档修改过了，可以在路由器中将小车 MAC 与 IP 绑

定，可以永远不用再设置 hosts.（以下设置完好要关闭全部终端后重新打开（或 source）

1.base_type 必须是相应的车型，lidar_type 雷达也是对应的型号。

以下是虚拟机的环境变量

以下是小车端主机的环境变量

2.虚拟机的 host 文件要进行修改。