2023 年初，来自法国蔚蓝海岸大学和 德国马克斯·普朗克学会的作者发表了一篇题为“用于实时现场渲染的 3D 高斯泼溅”的论文3d_gaussian_splatting。该论文提出了实时神经渲染的重大进步，超越了NeRF等以往方法的实用性。高斯泼溅不仅减少了延迟，而且达到或超过了 NeRF 的渲染质量，在神经渲染领域掀起了一场风暴。

高斯泼溅虽然有效，但对于不熟悉像机矩阵和图形渲染的人来说可能很难理解。此外，可以发现在 Python 中实现高斯泼溅的资源相对比较稀缺，甚至作者的源代码也是用 CUDA 编写的（原作者对CUDA有较深入研究和理解）。

本文档旨在弥合这一差距，为精通 Python 和机器学习但在图形渲染方面经验不足的工程师提供基于 Python 的高斯泼溅介绍。GitHub 上的相关代码演示了如何初始化 COLMAP 扫描中的点并将其渲染为最终图像，该图像类似于splatting应用程序中的前向传递（并为感兴趣的人提供一些额外的 CUDA 代码）。本教程还有一个配套的 jupyter notebook（GitHub 中的 part_1），其中包含继续学习所需的所有代码。虽然我们不会构建完整的高斯 splatting 场景，本教程可以为读者提供基础知识，以更深入地研究 splatting 技术。

首先，我们使用 COLMAP，这是一款使用从运动到结构 （SfM） 提取在多个图像中一致看到的点的软件。SfM 基本上可以识别在多个图片中发现的点（例如，门口的右上边缘）。通过在不同图像中匹配这些点，我们可以估计 3D 空间中每个点的深度。这与人类立体视觉的工作原理非常相似，其中深度是通过比较每只眼睛略有不同的视图来感知的。因此，SfM 从多个图像中的公共点生成一组 3D 点，每个点都有 x、y 和 z 坐标，从而为我们提供了场景的“结构”。

在本教程中，我们将使用预构建的 COLMAP 扫描点云，可