提起“时间同步”这个概念，大家可能很陌生。一时间搞不清楚是什么意思。

我理解“时间同步”可以解决多个传感器采集数据不同时的问题，让多个传感器同时采集数据。

打个比方。两个人走路，都是100毫秒走一步（频率相同是前提，一般传感器都支持调整频率，容易调到同频，但不容易同相位，因为没法同时启动）。就是两个人起点不同，就走不到一起去。

为了使他们对齐，需要“时间同步”这个概念。

怎么样才能使他们走齐呢？需要一个人发送一个信号，比如说：“停下来”。当另一个人听到这个信号时，他倒退一段距离，和这个人对齐。然后就可以一起走了。

转到STM32上，一个STM32（A）需要给另一个STM32(B)上发送信号，另一个接收到后，开始执行采集命令。而A需要延时一段时间执行采集命令，才能和B同时采集，即时间同步。

那么怎么知道A要延时多久执行采集命令呢？可以用示波器硬件测量，A发B收之间的时间间隔。也可以A发B收，然后B发A收，得到的时间间隔除以2，得到A发B收的时间间隔。（这是软件测量法）。

STM32需要使能RTC时钟，用Hal_Get_Rtc_Time函数，STM32的时间戳。但是弊端是无法精确到毫秒，只能达到秒级。因为RTC时钟亚秒计数器无法设置给另一个STM32（即HAL_Set_Rtc_Time只能设置时、分、秒，无法设置亚秒寄存器，这点可以试一下）。

所以STM32要实现小于一毫秒的时间同步，需要再开一个微秒定时器，里面的数值作为微秒时间值，和RTC时钟配合起来计时。在RTC_Init的时候，维护一个uint16_t的变量Micros，然后在另一个函数里extern声明一下，再调用。STM32启动微秒定时器中断，每隔一微秒加一。（实际测试起来，微秒中断太可怕了，达不到这个性能，可以这么写，但是执行不了，因为速度太快，中断函数里的程序执行不过来，所以我采用的是100微秒的中断，在里面加100，维护微秒值Micros）。

这样就出现了A和B的两个RTC时钟，都是100微秒中断计时一次。同频但不同相。

为了实现同相，需要发信号。比如Stm32外接一个Wifi模块，蓝牙模块，或Rola模块。总之是一个可以发送接收的模块。

流程：A发送RTC时间戳，延时一段时间（发送到接收的时间），触发采集。

B接收到时间戳，立即触发采集。这样两者就是同时触发的啦。

A和B时间同步。