在 Ubuntu 18.04 系统上，我在安装完ROS后，启动具有 GUI 的软件（如 RViz 和 Gazebo）时遇到了一个问题：每次尝试启动这些软件时，终端中都会报错，错误信息类似如下：

rviz: relocation error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so.3: symbol TIFFFieldDataType version LIBTIFF_4.0 not defined in file libtiff.so.5 with link time reference

这个错误表明，libfreeimage 库和 libtiff 库之间出现了不兼容的问题，特别是 TIFFFieldDataType 符号无法正确解析。这类问题通常与库版本冲突有关，特别是在一些工具链（如 Anaconda）修改了系统环境变量的情况下。

经过一番排查，我猜测这与 Anaconda 环境有关。以下为解决步骤：

问题背景

在 Ubuntu 18.04 系统中运行 RViz 或 Gazebo 时，系统会加载依赖库，例如 libfreeimage 和 libtiff。这些库可能存在版本不匹配的情况，尤其是在你安装了 Anaconda 这样会修改环境变量的工具时，可能会导致系统优先加载 Anaconda 提供的库，而不是系统原生的库。

这类错误的本质是系统库和 Anaconda 环境中的库出现了冲突，导致一些符号无法解析。

解决步骤

1. 确认错误原因

报错信息明确指出了问题的根源：libfreeimage.so.3 在调用 libtiff.so.5 中的 TIFFFieldDataType 符号时失败。通过分析，可以确认这是由于库冲突引发的符号解析失败。

2. 确认是否与 Anaconda 有关

由于我在系统中安装了 Anaconda，并且有时会使用它进行数据处理和深度学习任务，Anaconda 会自动修改 LD_LIBRARY_PATH 环境变量，导致它优先使用自己的库。

通过以下命令检查 LD_LIBRARY_PATH，可以确认 Anaconda 是否影响了库的加载顺序：

echo $LD_LIBRARY_PATH

如果显示的路径中包含 Anaconda 相关目录，就可能是问题的来源。

3. 使用系统库替代 Anaconda 库

为了解决这个问题，我选择在启动 RViz 时手动修改 LD_LIBRARY_PATH 环境变量，确保系统优先加载 Ubuntu 原生的库。执行以下命令：

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH

这条命令将 /usr/lib/x86_64-linux-gnu 添加到 LD_LIBRARY_PATH 的前面，从而确保 RViz 启动时优先加载系统库。在执行了上述命令后，我再次启动 RViz，成功解决了之前的报错问题。现在 RViz 能够正常启动并显示图形界面。

4. 添加到 .bashrc 文件中

为了避免每次启动 RViz 时都需要手动修改环境变量，可以将上述命令添加到 .bashrc 文件中，使其在每次启动终端时自动生效：

echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

总结

这个问题的根本原因在于 Anaconda 环境与系统库之间的冲突。通过手动调整 LD_LIBRARY_PATH，确保系统优先加载正确的库，我们可以成功解决这个问题。对于同时使用 Anaconda 和 ROS 的开发者，了解并管理好环境变量至关重要。

希望这篇文章能够帮助到同样遇到类似问题的朋友们。如果你在其他系统或库环境下也遇到类似问题，不妨尝试检查库冲突和环境变量的设置。