CKF

CKF全称为容积卡尔曼滤波，相比于UKF（无迹卡尔曼滤波），拥有更合理的理论推导和鲁棒性，且在理论上比UKF的精度更高。
另有：

• 与EKF的对比程序：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136147833

完整源代码与注释

程序自带运动模型，运行程序即自动完成运动模型建立、滤波、滤波结果输出、滤波误差计算与输出等。下列代码复制粘贴到MATLAB上面运行，即可得到和我一样的结果：

matlab">% CKF的三维滤波程序例程
% author:Evand
% 作者联系方式：VX:matlabfi