一. 文件准备

1. 首先下载 freertos

FreeRTOS - Free RTOS Source Code Downloads, the official FreeRTOS zip file release download

2. 移动 FreeRTOS-Kenel 到 moto_control 文件夹下。 

 

3. 将 FreeRTOSConfig.h 放到 /Core/Inc 下面 

4. 由于 FreeRTOSConfig.h 中使用了 UART，在 Drivers 文件夹下加入 SYSTEM 文件夹。

二 . CMakeLists.txt 修改 

1. 在 /cmake/stm32cubemx 下的 CMakeLists.txt 中添加：

① 添加 uart 库文件

    ../../Drivers/STM32G4xx_HAL_Driver/Src/stm32g4xx_hal_uart.c../../Drivers/STM32G4xx_HAL_Driver/Src/stm32g4xx_hal_uart_ex.c

② FreeRTOS 源文件

    ../../FreeRTOS-Kernel/croutine.c../../FreeRTOS-Kernel/event_groups.c../../FreeRTOS-Kernel/list.c../../FreeRTOS-Kernel/queue.c../../FreeRTOS-Kernel/stream_buffer.c../../FreeRTOS-Kernel/tasks.c../../FreeRTOS-Kernel/timers.c../../FreeRTOS-Kernel/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c../../FreeRTOS-Kernel/portable/MemMang/heap_4.c

③ SYSTEM 文件

    ../../Drivers/SYSTEM/usart/usart.c../../Drivers/SYSTEM/sys/sys.c../../Drivers/SYSTEM/delay/delay.c

 2. 头文件包含

    ../../FreeRTOS-Kernel/include../../Drivers/SYSTEM/sys../../Drivers/SYSTEM/usart../../Drivers/SYSTEM../../FreeRTOS-Kernel/include../../FreeRTOS-Kernel/portable/MemMang#../../FreeRTOS-Kernel/portable/RVDS/ARM_CM4F../../FreeRTOS-Kernel/portable/GCC/ARM_CM4F

三. 串口重定向

参考