商用清洁机器人是清洁机器人的一种，其主要应用于大型商场，办公室，医院，政府部门等。现将其主要工作原理和组成部分介绍如下。

        其主要组成部分为，行走轮子左右各两个，万向轮一个，是基本的轮式结构。2d激光雷达dtof一个布置在离地面15-20cm高度用于2d建图。前视rgbd相机一个，用于作ai识别也可以用于做视觉里程计。左右后有一个rgbd相机或rgb相机用于避障，同时后相机可以用于对充电桩。同时底部两侧有碰撞检测传感器，和超声传感器用于避障。底部有防撞条，内置地磁传感器。底部有清洁滚刷，内部可以补水并设有尘盒，头部设有点阵屏显示机器状态，内置语音提示功能。

        其工作原理是，首先进行手动建图，app上进入建图模式，手动模式推动机器对整个场景进行建图，边走边建图，可以app实时查看建图效果，看是否有叠图歪图现象，同时app上也可以远程遥控控制小车进行行走建图。地图范围可达5000到10000平米左右。建图结束后保存地图，会自动执行地图优化。地图建完后，可以在线用app修改地图添加虚拟墙，擦除错误地图点，也可以离线修改地图。地图有了之后可以加载地图到对应场景，并执行重定位，让机器人找到当前点在地图上的位置。之后可以选择清扫区域，执行清扫任务，机器会自动规划清扫路线，清扫的同时可以执行避障功能，临时规划避障路线。清扫结束后可以自动回到充电桩进行充电。

        此外机器还可以和电梯或闸机连接，实现多层清扫任务和自动上下楼梯，自动开关闸机等功能。