SSH 端口转发 + VNC

一般租用的服务器有端口限制，而且可选镜像一般是无桌面环境，原始只支持ssh连接，对于机器人仿真肯定是要看图形界面的，记录一个实现图形界面访问无显示器服务器方法。

1. 在服务器端安装并配置 VNC

# 安装桌面环境（如果未安装，以 Ubuntu/Xfce 为例）
sudo apt update && sudo apt install xfce4 xfce4-goodies -y# 安装 VNC 服务器（以 TigerVNC 为例）
sudo apt install tigervnc-standalone-server -y# 设置 VNC 密码（按提示输入）
vncpasswd# 创建 VNC 配置文件
mkdir -p ~/.vnc
echo '#!/bin/sh
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
exec startxfce4' > ~/.vnc/xstartup
chmod +x ~/.vnc/xstartup+x ~/.vnc/xstartup

2.启动 VNC 服务（绑定到本地回环）：

vncserver -localhost -geometry 1920x1080 :1

3.本地建立 SSH 隧道：

ssh -L 5901:localhost:5901 user@server_ip

4.本地使用 VNC 客户端连接

• 下载 VNC 客户端（如 TigerVNC、RealVNC）。
• 连接地址填写 localhost:1 或 127.0.0.1:5901，输入 VNC 密码。