一、产品概述
1.1 产品用途
SG-TCP-COE-210 网关可以实现将 CANOpen 接口设备连接到 MODBUS TCP 网络中。用户不需要了解具体的 CANOpen 和 Modbus TCP 协议即可实现将 CANOpen 设备挂载到 MODBUS TCP 接口的 PLC 上，并和 CANOpen 设备进行 数据交互。
1.2 产品特点
（1）应用广泛：
SG-TCP-COE-210 网关在 MODBUS TCP 侧作为从站，在 CANOpen 侧作为 主站，可以比较容易实现 Modbus TCP 与 CANOpen 的互连。
（2）应用简单：
用户不用了解复杂的 CANOpen 和 Modbus TCP 技术细节，用户只需参考本 手册，根据要求完成配置，不需要复杂编程，即可在短时间内实现连接通信。
（3）透明通信：
用户可以依照配置软件中映射表的映射关系，实现CANOpen 到Modbus TCP 之间的数据透明通信。
（4）通讯稳定可靠：
产品抗干扰能力强。
（5）网关做为 MODBUS TCP 网络的从站设备，带 1 个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX ，MDI/MDIX 自检测。
（6）Modbus TCP 协议接口为标准的 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX， MDI/MDIX 自检测。
1.3 硬件参数
| 硬件参数 | 参数说明 |
| 电源 | 12-24V DC ，支持双电源冗余供电 |
| 工作温度 | -30~75℃ |
| 工作湿度 | 5%~95%无冷凝 |
| CAN 口 | 内置 120R 终端电阻，通过拨码开关使能 |
| TCP 口 | 一个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自侦测, |
1.4 软件参数
| 软件参数 | 参数说明 |
| MODBUS TCP | 支持 3 、4 、16 号功能码 |
| 波特率 5K-1000K |
| COE | 最大支持从站数量：20 最大 PDO 数量：200 最大快速 SDO 数量：100 支持 MODBUS TCP 侧 NMT 管理 COE 从站 支持接收紧急报文到 MODBUS TCP |
二、安装、启动
2.1 接口
1 、电源
产品电源接口采用两种形式，5.08 压线端子排和 DC2.1 接线插头方式，用 户可根据具体需求自行选择接线方式。接线端子排线序如下。可接入双电源进行
冗余供电。
| V1 | 电源 1 正极，12-24VDC |
| V2 | 电源 2 正极，12-24VDC |
| G | 电源负极 |
| PE | 外部大地接线 |
| V1 | 电源头接线端口 |
2 、MODBUS TCP 端采用 1 个百兆 RJ45 接口，如下图(PORT1)：
3 、CANOpen 端采用一个 5PIN 端子，接口如下图：
4 、复位按键
RST 用来恢复出厂设置，当用户忘记当前 IP 地址导致无法通信或配置时， 长按 RST 按键直到 SYS 灯不停闪烁，接着模块会自动重启并以默认参数运行。
| 参数 | 默认值 |
| TCP 设备地址 | 192.168.1.37 |
| TCP 子网掩码 | 255.255.255.0 |
| TCP 网关地址 | 192.168.1.1 |
2.2 指示灯
指示灯如下图所示：
| PWR | 电源指示灯 |
| SY1 | 系统正常指示灯 |
| CT | CAN 发送数据指示灯 |
| CR | CAN 接收数据指示灯 |
| L2 | MODBUS TCP 连接指示灯 |
| L1 | MODBUS TCP 连接指示灯 |
| L3 、L4 | 保留不用 |
L1 指示灯亮表示表示至少已有一条 TCP 连接，L1 指示灯灭表示没有 TCP 连接。
L2 指示灯亮表示支持的6 条 TCP 连接已全部连接。L2 指示灯灭表示还有空余的连接。
