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前言

1 连接和配置

2 参数说明

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前言

具有 CAN 接口（including these）的业余 ESC 支持 DroneCAN，它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机，并检索单个转速、电压、电流和温度。

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具有 CAN 接口（including these）的业余 ESC 支持 DroneCAN，它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机，并检索单个转速、电压、电流和温度。

！Note

确保订购的是 CAN 版本的 ESC。如有疑问，请联系 Hobbywing。某些 ESC 可能需要特殊订购才能获得 CAN 接口。

本页内容已使用Hobbywing X6 Plus（6218-150KV CW电机）进行验证(Hobbywing X6 Plus (6218-150KV CW motor))。

一些图片由 hobbywing.com 提供。

1 连接和配置

将 ESC（可能使用 4 针 I2C 分流器）连接到自动驾驶仪的 CAN1（或 CAN2）端口。

！Note

CAN_H 导线的颜色因产品而异，从红色到灰色。

使用地面站连接到自动驾驶仪，设置以下参数，然后重新启动自动驾驶仪。

• 将 CAN_P1_DRIVER 设置为 1（第一个驱动程序）；
• 将 CAN_D1_PROTOCOL 设置为 1（DroneCAN）；
• 设置 CAN_D1_UC_ESC_BM 以配置哪些伺服输出通过 CAN 传输。对于大多数四轴飞行器，这应该设置为 15，以便将输出 1-4 发送到 DroneCAN；

• 修改 CAN_D1_UC_OPTION，使“Hobbywing ESC”被选中（或直接设置为 128）。

2 参数说明

1. CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口配合使用的虚拟驱动器索引

注意：更改后需要重新启动。

启用此选项可启用 CAN 总线。

Values
Value Meaning 0 Disabled 1 First driver 2 Second driver 3 Third driver

2. CAN_D1_PROTOCOL：允许在虚拟驱动程序上使用特定协议

注意：此参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重新启动。

启用此选项将启动将使用此虚拟驱动程序的选定协议。

Values
Value Meaning 0 Disabled 1 DroneCAN 4 PiccoloCAN 6 EFI_NWPMU 7 USD1 8 KDECAN 10 Scripting 11 Benewake 12 Scripting2 13 TOFSenseP 14 NanoRadar

3. CAN_D1_UC_ESC_BM：输出通道通过 DroneCAN 作为 ESC 传输

注意：此参数适用于高级用户。

带有一组通道的位掩码，通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输。

Bitmask
Bit Meaning 0 ESC 1 1 ESC 2 2 ESC 3 3 ESC 4 4 ESC 5 5 ESC 6 6 ESC 7 7 ESC 8 8 ESC 9 9 ESC 10 10 ESC 11 11 ESC 12 12 ESC 13 13 ESC 14 14 ESC 15 15 ESC 16 16 ESC 17 17 ESC 18 18 ESC 19 19 ESC 20 20 ESC 21 21 ESC 22 22 ESC 23 23 ESC 24 24 ESC 25 25 ESC 26 26 ESC 27 27 ESC 28 28 ESC 29 29 ESC 30 30 ESC 31 31 ESC 32

4. CAN_D1_UC_OPTION：DroneCAN 选项

注意：此参数适用于高级用户。

选项标志。

Bitmask
Bit Meaning 0 ClearDNADatabase 1 IgnoreDNANodeConflicts 2 EnableCanfd 3 IgnoreDNANodeUnhealthy 4 SendServoAsPWM 5 SendGNSS 6 UseHimarkServo 7 HobbyWingESC 8 EnableStats