因为项目需要用OpenCV对yolov8模型进行推理，通过DNN模块，之前本地的OpenCV版本是4.5.4（好像安装完ROS2 humble之后系统就自带了opencv），加载onnx模型一直报错，网上查询到需要4.7以上，干脆直接升级到4.8.1了。

1.源码下载

opencv：https://github.com/opencv/opencv

• 选择4.8.1的源码包进行下载
  

opencv_contrib：https://github.com/opencv/opencv_contrib

• 同样选择4.8.1的源码包进行下载
  
• 下载好后选择通过图形界面或者unzip命令进行解压。并将contrib源码文件夹移动到opencv文件夹中
  

2.环境准备

• 安装依赖和cmake工具
  打开终端，输入如下代码进行安装依赖和cmake工具安装：

sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libgtk-3-devsudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-devsudo apt-get -y install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

3.源码编译

• 在之前解压的opencv-4.8.1文件夹下建立一个build文件夹，并进入该文件夹

mkdir build && cd build

PS：如果你不想安装opencv的其他一些语言的接口，可以自行参考下面的命令

指定编译类型，并将编译后的库安装到/usr/local/中

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.8.1/modules -D BUILD_JAVA=OFF -D BUILD_opencv_python2=OFF -D BUILD_opencv_python3=OFF CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

耐心等待，会下载一些其他库、、、

• 编译

sudo make -j4

• 安装到/usr/local

sudo make install

4.环境配置

• 配置导入路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在打开的文件后面添加/usr/local/lib，然后用下面的命令加载更新后的配置。

sudo ldconfig 

• 输入以下命令检查安装版本

pkg-config opencv --modversion

如果出现如下错误：

解决：

 cd /usr/local/libsudo mkdir pkgconfig # 如果已经存在则不需要再创建cd pkgconfigsudo gedit opencv.pc

在打开的文本写入如下信息，保存，然后退出

prefix=/usr/localexec_prefix=${prefix}includedir=${prefix}/includelibdir=${exec_prefix}/libName: opencvDescription: The opencv libraryVersion:4.8.1Cflags: -I${includedir}/openCV4Libs: -L${libdir} -lopencv_shape -lopencv_stitching -lopencv_objdetect -lopencv_superres -lopencv_videostab -lopencv_calib3d -lopencv_features2d -lopencv_highgui -lopencv_videoio -lopencv_imgcodecs -lopencv_video -lopencv_photo -lopencv_ml -lopencv_imgproc -lopencv_flann  -lopencv_core~

• 修改rc文件

gedit ~/.bashrc

在文件末尾添加两行：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

关闭保存后，使用以下命令更新以下配置

source /.bashrc

输入以下命令检查安装版本

pkg-config opencv --modversion

5.测试验证

打开终端，进入原先opencv源码目录下，并输入以下命令对例程进行编译

cmake .
make
./opencv_example

得到以下画面

6.CMake中指定OpenCV版本

• CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(OpenCVProject)# 指定OpenCV版本的路径
set(OpenCV_DIR /usr/local/lib/cmake/opencv4)
find_package(OpenCV REQUIRED)
message(STATUS "***OpenCV version: ${OpenCV_VERSION}")add_executable(MyOpenCVApp src/main.cpp)target_link_libraries(MyOpenCVApp ${OpenCV_LIBS})

• main.cpp

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>int main()
{std::cout << "OpenCV version: " << CV_VERSION << std::endl;return 0;
}

参考：https://www.bilibili.com/read/cv30840280/