基础环境

• ubuntu及ROS安装，略；
• 安装完ROS以后，默认已经安装好了PCL和Eigen库；

安装Ceres

• 下载Ceres源文件：（ Vmware没有网络，到下面的网址手动下载安装包 ）

- https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0

• 安装 Ceres 依赖：

sudo apt install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

• 在linux系统下，解压，cd到ceres-solver-1.14.0路径下，分别执行：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
make test
sudo make install

• make 成功：

• make test 结果：

• sudo make install 成功：

配置 A-LOAM

• 同样没有网。。。手动下载 ALOAM 源代码
• 创建 aloam_ws/src/ 中粘贴并解压
• 运行以下命令：

cd ~/aloam_ws
catkin_make

• catkin_make 成功

• source
  • 首先在根目录中找到.bashrc文件，打开以后，aloam_ws/devel/setup.bash 的路径，添加到最后一行。
  • 然后更新bashrc内容：

  source ~/.bashrc
  

测试 ALOAM

• 启动roscore和rviz：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

• 播放bag：

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

• 官方bag

https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view

• 效果

坑

• 从win像虚拟机传导bag时，要传输压缩版本，到linux下面再解压缩，否则会fetal报错。