为什么要校准？
- 级联芯片之间的工艺差异
- 各天线通道之间的增益差异
- 温度偏移
- 天线之间的耦合以及天线罩的影响等
数据处理层面的校准方法：
ti awr2243使用的是4片级联方案，4个三发四收雷达板，总共12个发射天线16个接收天线，192个虚拟通道。
TDM-MIMO模式下的虚拟孔径：
通道之间校准是因为一个主设备和三个从设备之间的频率、相位、振幅不匹配。失配可由路径长度失配、片间变化、天线耦合等多种原因引起。在板布局阶段，通常通过路由路径长度匹配来减少频率不匹配。
每一块板子都要生成一个校准矩阵，将雷达原始数据相乘之后，在进行其它功能的开发。为了生成校准矩阵，建议在5米及以上的距离设置一个角反射器：
然后使用TDM-MIMO模式，采集一个chirp的原始数据。假设距离维采样点数微nSample，则需要将数据处理成1216nSample的矩阵。然后进行距离维度FFT，根据物体大致距离和距离分辨率，得到所在距离维度尖峰所在频点index及其复数值（复数数据），组成12*16的复数矩阵。
（至此，你得到了19*12个峰值索引、及其幅值相位）
1. 频率补偿
选取第一个通道为标准，其余191个通道根据第一个通道为准。根据下式补偿：
其中， 为不同虚拟通道距离尖峰索引插值；
为原始调频斜率；
补偿用的调频斜率；
为原始采样频率；
为补偿用的调频斜率；N为采样点数；
为一个向量[0 N-1];
为补偿因子（即FFT点数和采样点数之比）；
2. 相位幅值补偿
频率校准后，根据参考信道的复值计算相位和振幅校准值:
为参考虚拟通道的尖峰索引的复数值；
为别的虚拟通道的尖峰索引的复数值；
将校准矩阵进行补偿的操作如下：
reference:《Signal Processing with 4 Chip Cascade 》（TI官网文档）
