startup_rvc

L=20;

%改进DH

%   Link(DH,option):

%   DH = [THETAi Di   Ai-1    ALPHAi-1  SIGMA]，设置改进的DH参数

L1 = Link([0     352    0       0        0],'modified');        % 注意，此处d和a的单位都是mm

L2 = Link([0      0    70     -pi/2      0],'modified');

L3 = Link([0      0    360      0        0],'modified');

L4 = Link([0     380   0      -pi/2      0],'modified');

L5 = Link([0      0     0      pi/2      0],'modified');

L6 = Link([0      0     0     -pi/2      0],'modified');        % 注意，此处我没有补偿d6=65

L1.m = 34.65536;  % 单位是kg，此处的数据用的宾大硕毕

L2.m = 15.99459;  % 单位是kg，此处的数据用的宾大硕毕

L3.m = 16;        % 单位是kg，此处的数据用的ABB IRB140，但结合SW测得的值适当减小了

L4.m = 3;         % 单位是kg，此处的数据用的ABB IRB140结合SW测得的值减小了