一、首先可以在这个网站中下载.bag文件用于学习。

 二、显示.bag文件信息

在终端1中启动：

roscore

在终端2中输入：

rosbag info <bag_file_name>

 这里要把<bag_file_name>换成你自己的bag文件名字，之后在终端就会显示出bag文件的信息。

三、打开Rviz并播放bag格式的文件

1. 在终端打开rviz：

rosrun rviz rviz

出现rviz界面：

 2.配置rviz

点击左下角“Add”按钮——>点击“By display type”——>点击“PointCloud2”——>点击“ok”

在左侧栏目中

• 将Global Options下的Fixed Frame一栏右边的参数改成livox_frame
• 将PointCloud2下的Topic一栏右边的参数改成/livox/lidar
• 将PointCloud2下的Style一栏右边的参数选为Points

 

 3.播放bag文件

在终端中输入

rosbag play <bag_file_name>.bag

可以看到bag文件正在运行。