参考资料：
HAMILTON’S PRINCIPLE AND HAMILTON’S FORMULATION
原理已经讲得很详细了。如果看不到可以见我的资源，不用积分就可以下载。
步骤：
1.写出拉格朗日表达式 L = T − V L=T-V L=T−V, T T T是系统的动能， V V V是系统的势能。
2.拉格朗日表达式对各个广义速度求导得到各个对应的广义动量 p j = ∂ L ∂ q j ˙ p_j=\frac{\partial{L}}{\partial{\dot{q_j}}} pj=∂qj˙∂L
3.写出哈密顿表达式 H = Σ j p j q ˙ j − L H=\Sigma_jp_j\dot{q}_j-L H=Σjpjq˙j−L最后要整理成广义动量和广义坐标的表达式（没有广义速度）。
4.利用表达式：
p ˙ j = − ∂ H ∂ q j , q ˙ j = ∂ H ∂ p j \dot{p}_{j}=-\frac{\partial H}{\partial q_{j}}, \quad \dot{q}_{j}=\frac{\partial H}{\partial p_{j}} p˙j=−∂qj∂H,q˙j=∂pj∂H联立求解出动力学方程。
例子（摘录自笔记的Example10 【p33-p36】）：
