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前言

 基本原理

仿真实现

代码生成及开发板验证

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前言

之前做了脉振高频注入的仿真到代码生成开发板运行的实验，电机可以通过高频注入计算出角度，但是在初始位置检测的时候，尝试了不少方法但是效果一般，很容易反转，由于时间关系没有花太多时间和精力，最近又尝试了一种方法，效果还是比较明显在这里记录一下，所有算法层的代码都是自动生成的。STM32 Simulink 自动代码生成电机控制——脉振高频注入_高频注入代码_卡洛斯伊的博客-CSDN博客

 基本原理

在做高频注入的时候都会发现，注入高频信号进行角度估算后会收敛到某一个角度，如果不加磁极判断的话，收敛的角度可能会差,就会造成反向收敛，也就是电机会反转。所以在启动的时候需要判断初始的位置角对不对。实现的方式是Q轴电流给0，D轴注入高频信号，这时候转子是不动的，通过高频注入可以提取出转子位置信息。再根据一个高频周期内D轴电流的最大值和最小值进行判断是否要加。

 

仿真实现

如下是反馈回来的Id, 提取出Id的最大值和最小值

 再配合状态机进行判断

 

代码生成及开发板验证

完整的启动过程如下，启动的时候高频注入收敛到了某一个角度，进行NS判断后得到的初始位置角基本已经和编码器的角度重合在一起了，紫色是编码器的角度。小电机自带霍尔，如果想要带编码器可以参考：记录为小电机安装一个5012编码器（多摩川协议）的过程_电机编码器的软件配置过程_卡洛斯伊的博客-CSDN博客

 如下，角度收敛后判断出不需要加，不过角度和编码器的角度误差有大约十几度

 尝试其他位置，初始位置也能收敛到编码器的初始位置

 

 

 可以看看启动的演示视频

总结

从实验波形来看，初始位置角的检测已经实现，连续几次也能正常启动，没有发生反转，不过还有不少优化空间，先记录一下。