我想来整个DIY波士顿机器狗。

中文的介绍：

https://www.qbitai.com/2020/08/17572.html

软件安装：

https://github.com/mike4192/spotMicro

硬件制作：

https://www.thingiverse.com/thing:3445283

中文介绍是这样的：

用树莓派DIY波士顿机器狗，帮你省下50万：教程开源，人人皆可上手

软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B计算机上实现。

所以首先，需要准备一个价值人民币230元左右的树莓派3B开发板。

控制部分的组件，包括价格不到30元，接口为I2C的伺服驱动PCA9685。

以及12个伺服电机PDI-HV5523MG，单个价格约为70+元。

另外，还需要配备一块16×2，I2C接口的液晶显示器。

电池方面，采用的是2s 4000mAh的锂电池，直接连接电源伺服，价格在160元左右。

稳压器用到的是HKU5 5V/5A UBEC，为树莓派、液晶面板、PCA9695控制板供电，价格折合人民币约为45元。

整个一套下来，算上3D打印机，成本不超过4000元

https://www.thingiverse.com/thing:3445283 介绍硬件制作

部件很多都是3D打印加工的，有stl 和图片下载包，我没找到清单，下载里有不同版本的。

硬件组装有youtube 视频，我看了一遍。

Assembly video part 1 :https://youtu.be/03RR-mz2hwA

Assembly video part 2 :https://youtu.be/LV5vvmhwtxM

Instagram :https://www.instagram.com/kim.d.yeon/

Electronics
12 × MG 996 R servo motor
1 × Arduino Mega
2 × HC-SR04 Ultrasonic sensor
1 × HC-06 Bluetooth module
1 × MPU-6050 Gyro sensor
1 × I2C 16x2 LCD Module
1 × Rleil rocker switch RL3-4
7.4v Battery

Screws, Nuts and Bearings
8 × 'M5×15'
40 × 'M4×20'
8 × 'M4×15'
48 × 'M4 nut'
4 × 'M3×20'
28 × 'M3×10'
16 × 'M3 nut'
8 × 'F625zz Flange ball bearing'

下载文件中stl 文件的目录如下：

https://www.thingiverse.com/thing:3445283 页面里有下载的链接，就是DownloadAllFiles 下载，我也给一个我的链接，下载链接是：http://www.liwensoft.com/downloads/robotdog.zip

下载的文件不是都要打印。注意伺服电机有2种，主板也有2种。根据你主板和伺服电机的选择而选择需要打印的文件。下面是我的一个说明：

_cls 采用 cls6336hv 伺服电机

_mg 采用 mg995 或 mg996r 伺服电机

non-mega 指树莓派主板的不同，可能是 arduino mega vs uno

比如你采用mega 主板，那些标记non-mega 就不要打印， 相反你采用的 不是Mega (应该指uno)，你就应该打印有non-mega标记的，而其对应没标记的就不要打印。

我标红线的是mg 电机的。归类一下，B_cover, F_cover, T_cover, plate, 4个的：I_shoulder, O_shoulder,   foot, 2个的： L-arm, L_arm_cover, L_arm_joint, L_wrist,  L_side_plate,R-arm, R_arm_cover, R_arm_joint, R_wrist,  R_side_plate, 可选打印的，你需要超声波检测才需要 L_ultra_sonic,  R_ultra_sonic。 这是我归类的，不一定准确。

 

整理了一下mg 电机，mega 主板需要打印的文件，readme.txt 有打印清单和数量，下载为：http://www.liwensoft.com/downloads/sportDog995.zip

部件安装视频1：http://www.liwensoft.com/downloads/SpotmicroAssemblyPart1.mp4

部件安装视频2：http://www.liwensoft.com/downloads/SpotmicroAssemblyPart2.mp4

https://github.com/mike4192/spotMicro 介绍了软件安装，也有源代码

 

12个伺服电机Servos 应该按下面编号连接到 PCA 9685 控制板（control board）:

1. Right front knee
2. Right front shoulder
3. Right front hip
4. Right back knee
5. Right back shoulder
6. Right back hip
7. Left back knee
8. Left back shoulder
9. Left back hip
10. Left front knee
11. Left front shoulder
12. left front hip

资料还在整理中，你有好的建议，或链接吗？

用pynq 做的链接：https://www.hackster.io/adam-taylor/pynq-robotarm-478833