1. 前言

nvidia相机插件“nvv4l2camerasrc”目前只支持UYVY格式 然而使用的相机是GRAY8格式，

需要扩展nvv4l2camerasrc格式

2. 参考12_camera_v4l2_cuda

尝试运行样例来捕获帧，并将其移植到nvv4l2camerasrc插件 sample如下： /usr/src/jetson_multimedia_api/samples/12_camera_v4l2_cuda

3. 丢帧问题

目前能够使用' v4l2src ' gstreamer插件捕获帧。

但是性能有些问题，导致帧丢失。

已经确定帧丢失发生在我的管道的开始，所以基本上是在源。

希望通过使用' nvv4l2camerasrc '插件，可以利用NVMM缓冲区有一些性能提高，也能够增加v4l2设备在插件中使用的队列缓冲区大小。

（1）在运行中检查是否能达到目标帧数：

gst-launch-1.0 v4l2src ! video/x-raw,format=GRAY8,width=_W_,height=_H_,framerate=_FR_ ! nvvidconv ! video/x-raw(memory:NVMM),format=I420 ! fpsdisplaysink text-overlay=0 video-sink=fakesink sync=0 -v

如果能在管道中获得足够的性能，可能不需要定制nvv4l2camerasrc。

自定义消除了一个从CPU缓冲区到NVMM缓冲区的内存副本。

如果想减少CPU负载，可以试一试。

（2）采集异常log