树莓派CM4模块从系统安装差异上分两种，标准版本带eMMC，另一版本CM4 Lite不带eMMC。CM4 Lite需要从额外的tf卡启动，同树莓派4B一样，tf卡中烧录操作系统。cm4和底板分别如下图所示


本文以带emmc的CM4核心板、官方IO底板为例说明使用事项。

1、系统安装

若CM4选择不带eMMC，那么只需要将烧写了raspberry OS的tf卡放入Micro SD卡槽中，上电即可。这里使用的CM4内置了eMMC，因此需要先将系统写入到eMMC中。这里使用rpiboot工具将eMMC识别为一个可移动磁盘，之后同树莓派4B一样写入系统，需要进行额外的一些硬件连接操作。

断电情况下，确保进行了一下操作：

• 底板J2上的的nRPI_BOOT使用跳帽短接，关闭eMMC boot
• 底板J12的Mciro USB接口使用数据线连接到电脑上

之后上电，再进行如下步骤：

1.1、安装 rpiboot 程序

windows下直接下载Windows installer 安装即可。运行rpiboot.exe，开发板上的eMMC被识别为一个可移动磁盘。

对于linux下，需要使用源码编译rpiboot工具，依赖libusb开发库。

sudo apt install git
git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/usbboot
cd usbboot
make

在ubsboot目录下执行sudo ./rpiboot，将出现一个新的设备，例如/dev/sdb，可以检查/dev目录或者使用lsblk确定名称。这里以/dev/sdx标识。

1.2、烧写树莓派系统

准备一个os系统镜像（官方下载地址），这里以解压后的 raw_os_image_of_your_choice.img 为例。

windows下直接使用 Win32DiskImager 工具即可，打开后选择img文件，写入eMMC被识别成的可移动磁盘。烧写成功会出现两个分区，一个boot可以进行读写编辑，另一个不能编辑（windows资源管理器不能识别linux文件系统）。

linux下使用命令sudo dd if=raw_os_image_of_your_choice.img of=/dev/sdX bs=4MiB，完整后将识别到两个分区，如下所示

/dev/sdX    <- Device
/dev/sdX1   <- First partition (FAT)
/dev/sdX2   <- Second partition (Linux filesystem)

1.3、开机测试

拔掉J2上的 nRPI_BOOT跳帽，重新上电就是熟悉的开机画面，完全同树莓派4B启动流程。

系统安装的详细官方文档可以参考如下链接：https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/compute-module.html#flashing-the-compute-module-emmc

2、其他设置

有关文档说明可以参考后面的连接
https://datasheets.raspberrypi.com/cm4io/cm4io-datasheet.pdf

2.1、开启USB功能

开机后，我们发现不能使用键盘。在官方文档上，为降低功耗，默认关闭了USB模块。需要在修改boot分区下的config.txt文件，增加一行dtoverlay=dwc2,dr_mode=host。

关于micro usb connector的官方cmio board说明，该接口用于rpiboot更新系统使用，作为从设备使用。由于soc只有一个usb2 connection，当该接口被插入使用时，原有的usb 2.0接口将被禁用（原来插入键盘鼠标正常使用，当作为device后，键盘鼠标不能继续使用）。

2.2、开启风扇

同USB一样，需要在config.txt中添加 dtparam=i2c_vc=on。

2.3、外置天线

使用外置天线，提高信号稳定性，config.txt中添加 dtparam=ant2 重启即可。

2.4、PCIe Gen 2x1 socket

可以实现USB3.0，加载NVMe等。自行设计。

3、树莓派相机连接

注意在断电时安装树莓派相机模块。
CM4可以直接安装Pi Zero相机（22pin），Pi Camera V2需要使用转接板链接（15pin）。

3.1、树莓派相机（单相机）

单路相机默认使用CAM1接口。

（1）硬件连接

关机状态下，安装相机到CAM1接口。下面是Pi Camera V2使用了转接板，注意的排线的方向，银色亮面朝下。

（2）开启相机功能

执行命令sudo raspi-config，在界面中开机相机模块，参考树莓派CSI相机使用。

（3）添加CAM1单路相机dtb文件

系统启动从start.elf开启，若boot分区下不包含dt-blob.bin文件，则默认使用内置dtb文件。树莓派GPIO接口的状态是由GPU设置的，执行命令
sudo wget https://datasheets.raspberrypi.com/cmio/dt-blob-cam1.bin -O /boot/dt-blob.bin

重新启动，系统将加载dt-blob-cam1.bin文件，而不使用内置的dtb文件。开机后可以通过 sudo ls /dev/video* 查看到有video0，执行命令raspivid -t 0查看预览画面。

3.2、树莓派相机（双路相机）

安装后另一路摄像头之后，需要在J6上安装跳线帽，并安装双路相机的dtb文件。

开机后，执行命令
sudo wget https://datasheets.raspberrypi.com/cmio/dt-blob-dualcam.bin -O /boot/dt-blob.bin

重启后，可以通过 sudo ls /dev/video* 查看到有video0和video1两个设备，命令sudo raspivid -t 0 -cs 0预览第一个摄像头，命令sudo raspivid -t 0 -cs 1预览第二个摄像头。