最近项目用到了一些单片机的编码器功能，有以下几种：

        协议模式(串口，485-RTU，IIC等)；

        脉冲模式(2相，3相等)；

而这两种模式的编码器分别具有不同的优劣点。

优点：

        协议模式：

                在经过实际测试后，发现协议模式的编码器，操作比较简单，通常只需要通过对应的通

        信接口接收对应的数据即可。

        脉冲模式：

                精准度比较高，数据可靠，不会丢失数据。

缺点：

        协议模式：

                当使用速度比较快的时候，协议模式的编码器容易掉帧；

        脉冲模式：

                需要单独设计接口，需要考虑电气性能影响，操作复杂。

在结合我的应用场景，经过综合考虑后，还是决定使用脉冲模式，具有ABZ三相的编码器。

在STM32上使用这种编码器还是比较简单的，STM32的高级定时器一般都会有encoder模式。关键词可以搜索 STM32cube encoder。

而当前STM32供货仍然不很稳定，使用国产芯片替代是常见的操作。

我使用了国民技术的N32G452RCL7型号芯片，基于RT-Thread实现了2、3相的编码器接口。

上代码：

drv_pluse_encoder.c

/** Cop