Cartographer中, 配置参数大多数都是从lua文件中得到的, 不是像其他的开源框架大多使用xml等文件进行参数配置. 假如我们要配置一个名字是rotation_condition的配置参数在pose_graph_2d.cc中, 想要使用方法为
options_.translation_condition()
配置步骤如下:
1. 修改proto文件
Cartographer从lua文件中读取参数是使用proto进行序列与反序列化的, 所以我们要先修改proto文件, 在pose_graph_options.proto:
message PoseGraphOptions {...double translation_condition = 20;...
}
修改完后编译出来的pb.h和pb.cc就会包含这个set和get等方法
2. 更改读取lua文件的部分程序
在pose_graph.cc中有CreatePoseGraphOptions这个方法, 里面是从lua文件中读取参数的过程
在里面加上
proto::PoseGraphOptions CreatePoseGraphOptions(common::LuaParameterDictionary* const parameter_dictionary) {...options.set_translation_condition(parameter_dictionary->GetDouble("translation_condition"));...}
这样就能够从lua文件中读取名为translation_condition的值了
3. 修改lua文件
更改pose_graph.lua文件, 加上translation_condition = 0.5,就可以啦
运行成功!
